[发明专利]关节结构及具有其的机器人

权利要求书

1.一种关节结构，其特征在于，包括：

壳体(10)；

安装筒(20)，所述安装筒(20)设置在所述壳体(10)内；

关节臂(30)，所述关节臂(30)沿所述安装筒(20)的径向穿过所述安装筒(20)设置；

从动驱动齿轮(40)，所述从动驱动齿轮(40)套设在所述关节臂(30)上，以带动所述关节臂(30)绕其轴线转动；

其中，所述从动驱动齿轮(40)的轴向两端均通过缓冲支撑组件(100)与所述安装筒(20)的内壁面连接，以对所述关节臂(30)受到的轴向力进行缓冲。

2.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述从动驱动齿轮(40)的轴向上表面与所述安装筒(20)的内壁面之间设置有第一缓冲支撑组件(110)，所述从动驱动齿轮(40)的轴向下表面与所述安装筒(20)的内壁面之间设置有第二缓冲支撑组件(120)。

3.根据权利要求2所述的关节结构，其特征在于，

所述第一缓冲支撑组件(110)包括轴套(111)、第一碟簧(112)和第一推力轴承(113)，其中，所述轴套(111)套设在所述关节臂(30)的外周侧，所述轴套(111)的下端与所述从动驱动齿轮(40)的轴向上表面抵接，所述轴套(111)的上端通过所述第一碟簧(112)与所述第一推力轴承(113)连接，且所述第一推力轴承(113)与所述安装筒(20)连接；

所述第二缓冲支撑组件(120)包括第二碟簧(121)和第二推力轴承(122)，其中，所述从动驱动齿轮(40)的轴向下表面通过所述第二碟簧(121)与所述第二推力轴承(122)连接。

4.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述安装筒(20)上形成有第一避让孔(21)和第二避让孔(22)，所述关节臂(30)穿过所述第一避让孔(21)和所述第二避让孔(22)设置，所述关节臂(30)通过滚针轴承(200)与所述第一避让孔(21)和所述第二避让孔(22)的孔壁连接。

5.根据权利要求4所述的关节结构，其特征在于，所述关节臂(30)的外壁面与所述第一避让孔(21)的孔壁之间设置有第一滚针轴承(210)，所述从动驱动齿轮(40)与所述关节臂(30)过盈配合，且所述从动驱动齿轮(40)的一部分伸入所述第二避让孔(22)内，所述第二避让孔(22)的孔壁与所述从动驱动齿轮(40)之间设置有第二滚针轴承(220)。

6.根据权利要求1所述的关节结构，其特征在于，所述壳体(10)具有容纳腔(11)，所述安装筒(20)绕其轴线可转动地设置在所述容纳腔(11)内，所述关节结构还包括传动组件(300)，所述传动组件(300)设置在所述容纳腔(11)内，且所述传动组件(300)包括由所述安装筒(20)的轴向端口(23)伸入所述安装筒(20)内并与所述从动驱动齿轮(40)啮合的主动驱动齿轮(310)。

7.根据权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述传动组件(300)还包括从动传动齿轮(320)，所述从动传动齿轮(320)套设在所述主动驱动齿轮(310)上并与其过盈配合，且所述从动传动齿轮(320)的轴向第一端面与所述安装筒(20)的轴向端口(23)处的环形端面(231)之间设置有第三推力轴承(50)，所述从动传动齿轮(320)的轴向第二端面与所述容纳腔(11)的内壁面之间设置有第四推力轴承(60)。

8.根据权利要求6所述的关节结构，其特征在于，所述主动驱动齿轮(310)通过第一圆锥滚子轴承(70)与所述安装筒(20)的位于所述轴向端口(23)处的内壁面支撑连接。

9.根据权利要求7所述的关节结构，其特征在于，所述壳体(10)具有与所述容纳腔(11)连通的第一让位孔(12)，所述从动传动齿轮(320)的一部分伸入至所述第一让位孔(12)内，且所述从动传动齿轮(320)通过第二圆锥滚子轴承(80)与所述第一让位孔(12)的孔壁支撑连接。