[发明专利]机械手臂

说明书

本发明提供了一种机械手臂，该机械手臂包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和限位部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行，这样设置避免机械手臂的传动连杆组件或工作连杆组件位于死点位置，提高了机械手臂的安全性能。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂。

背景技术

四轴码垛机器人由多个平行四边形连杆机构构成，能够保证工作端的端面始终与水平方向平行，同时由于平行四边形连杆机构的存在，码垛机器人在工作时一般通过编程软限位以避免平行四边形机构的死点位置，而当编程错误或其他外力作用下，平行四边形机构仍会位于死点位置导致机械手臂损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手臂，以解决现有技术中机械手臂易损坏的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械手臂，包括：驱动部；传动连杆组件，传动连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业；限位部，传动连杆组件和工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，限位部用于阻止传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线平行。

进一步地，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件均与工作连杆组件相连接，多个传动连杆组件中的至少一个与驱动部相连接。

进一步地，多个传动连杆组件包括：第一连杆组件，第一连杆组件与驱动部相连接；第二连杆组件，第二连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件分别与第一连杆组件和第二连杆组件相连接，第一连杆组件、第二连杆组件、工作连杆组件中的至少一个设置有限位部，驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以带动工作连杆组件作业。

进一步地，工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，第一连杆组件和第二连杆组件分别与多个连杆中的相邻的两个连杆分别相连接。

进一步地，工作连杆组件包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一连杆组件相连接；第二连杆，第二连杆的第一端与第二连杆组件相连接，第二连杆的第一端与第一连杆的第一端相铰接；第三连杆，第三连杆的第一端与第二连杆的第二端相铰接，第三连杆上设置有工作部；第四连杆，第四连杆的第一端与第一连杆的第二端相铰接，第四连杆的第二端与第三连杆的第二端相铰接；驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以使第三连杆带动工作部在预设范围内作业。

进一步地，驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部的输出轴和第二驱动部的输出轴同轴设置，第一驱动部的输出轴与第一连杆组件相连接，第二驱动部的输出轴与第二连杆组件相连接。

进一步地，第一连杆组件、第二连杆组件或工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，其中，多个连杆中至少有两个相邻的连杆之间设置有限位部，限位部包括：止挡块，止挡块设置于相邻两个连杆中的一个连杆的靠近铰接处的端部；限位块，限位块设置于另一个连杆的靠近铰接处的端部，当驱动部驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件带动工作连杆组件转动至预设角度时，止挡块可与限位块相抵接。

进一步地，限位块为多个，多个限位块围绕相邻两个连杆的铰接轴的周向间隔地设置，相邻的两个限位块之间形成限位空间，止挡块可在限位空间内移动以将限位块止挡。