[发明专利]机械手臂及其控制方法

说明书

本发明提供了一种机械手臂及其控制方法。该机械手臂，包括驱动部、传动连杆组件、工作连杆组件和控制部，传动连杆组件与驱动部相连接，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业，控制部与驱动部电连接，通过控制部与驱动部电连接，控制部通过控制驱动部驱动传动连杆组件在预设角度内动作，以使传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线不平行。这样设置避免了机械手臂的连杆组件进入死地位置，防止了连杆组件中各连杆的干涉现象，提高了机械手臂的使用安全性和使用寿命。

技术领域

本发明涉及机器人设备技术领域，具体而言，涉及一种机械手臂及其控制方法。

背景技术

四轴码垛机器人由多个平行四边形连杆机构构成，能够保证工作端的端面始终与水平方向平行，同时由于平行四边形连杆机构的存在，会容易出现平行四边形连杆的相邻两个连杆的轴线位于水平位置，即平行四边形连杆的机构死点位置会导致机械手臂损坏。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机械手臂及其控制方法，以解决现有技术中因连杆的机构死点位置会导致机械手臂损坏的问题。

为了实现上述目的，根据本发明的一个方面，提供了一种机械手臂，包括：驱动部；传动连杆组件，传动连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件，工作连杆组件与传动连杆组件可活动地相连接，驱动部可驱动传动连杆组件带动工作连杆组件作业；控制部，控制部与驱动部电连接，控制部通过控制驱动部驱动传动连杆组件在预设角度内动作，以使传动连杆组件或工作连杆组件中相连接的两个连杆的轴线不平行。

进一步地，传动连杆组件为多个，多个传动连杆组件均与工作连杆组件相连接，多个传动连杆组件中的至少一个与驱动部相连接。

进一步地，多个传动连杆组件包括：第一连杆组件，第一连杆组件与驱动部相连接；第二连杆组件，第二连杆组件与驱动部相连接；工作连杆组件分别与第一连杆组件和第二连杆组件相连接，驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以带动工作连杆组件作业。

进一步地，工作连杆组件包括多个连杆，多个连杆依次相铰接，第一连杆组件和第二连杆组件分别与多个连杆中的相邻的两个连杆分别相连接。

进一步地，工作连杆组件包括：第一连杆，第一连杆的第一端与第一连杆组件相连接；第二连杆，第二连杆的第一端与第二连杆组件相连接，第二连杆的第一端与第一连杆的第一端相铰接；第三连杆，第三连杆的第一端与第二连杆的第二端相铰接，第三连杆上设置有工作部；第四连杆，第四连杆的第一端与第一连杆的第二端相铰接，第四连杆的第二端与第三连杆的第二端相铰接；驱动部可驱动第一连杆组件和/或第二连杆组件动作，以使第三连杆带动工作部在预设范围内作业。

进一步地，驱动部包括第一驱动部和第二驱动部，第一驱动部和第二驱动部分别与控制部电连接，第一驱动部的输出轴和第二驱动部的输出轴同轴线地设置，第一驱动部的输出轴

与第一连杆组件相连接，第二驱动部的输出轴与第二连杆组件相连接，控制部通过第一驱动部控制第一连杆组件在第一预设角度内运动，控制部通过第二驱动部控制第二连杆组件在第二预设角度内运动。

进一步地，机械手臂包括基座，驱动部与基座相连接，第一连杆组件包括：第五连杆，第五连杆的第一端与第一驱动部相连接，第一驱动部可驱动第五连杆位于第一位置和第二位置，第五连杆可在第一位置和第二位置之间移动；第六连杆，第六连杆的第一端与基座固连，第五连杆的第一端与第六连杆的第一端可转动地相连接；第七连杆，第七连杆的第一端与第六连杆的第二端铰接；第八连杆，第八连杆的第一端与第七连杆的第二端铰接，第八连杆的第二端与第五连杆的第二端相铰接，第八连杆的第二端与第一连杆的第一端固连。

进一步地，第八连杆的轴线与第一连杆轴线具有角度地设置，第八连杆的第一端与第一连杆的第二端之间设置有加强梁。