[发明专利]一种图像去抖的方法及装置

说明书

本发明提供了一种图像去抖的方法及装置，其中，该方法包括：获取两帧双目图像，双目图像包括左目图像和右目图像；确定多个公共特征点，并确定公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标；将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，移动距离为公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；根据有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；根据位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。通过本发明提供的图像去抖的方法及装置，可以方便快速地确定相机位姿变化，方法简单、算法复杂度低、运行速度快、实时性高，且最终确定相机位姿变化更加精确。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，具体而言，涉及一种图像去抖的方法及装置。

背景技术

在当今社会，相机以其简洁直观而广泛应用于各个领域。同时，由于应用场景、应用方式、固定方式等因素的影响，相机录制视频过程中会不可避免的造成画面抖动。这种画面的抖动无疑会降低视频的直观性与观赏性，甚至会降低后期基于视频图像计算的精度。

目前，视频图像去抖的方法主要有机械去抖、光学去抖和电子去抖。机械去抖的方法就是将相机安装于具有自增稳功能的机械结构上。光学去抖是通过镜头内置的仪器感应相机的抖动，之后对镜头的位置进行相应的调整从而达到去抖效果。电子去抖是通过电子手段来对图像进行相应处理，以减轻抖动对图像的影响。

目前，机械去抖方法和光学去抖方法去抖能力、应用场景有限，而且这两种方法均会增加设备复杂性以及硬件成本；而电子去抖法计算量大、耗时长，无法满足实时性。

发明内容

为解决上述问题，本发明实施例的目的在于提供一种图像去抖的方法及装置。

第一方面，本发明实施例提供了一种图像去抖的方法，包括：

获取两帧双目图像，所述双目图像包括左目图像和右目图像，且两帧所述双目图像的时间戳之差小于预设时间差值；

确定多个公共特征点，并确定所述公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标，所述公共特征点为同时存在于两帧双目图像的左目图像和右目图像的世界点在两帧双目图像中所对应的像素点；

将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，所述移动距离为所述公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；

根据所述有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；

根据所述位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。

第二方面，本发明实施例还提供了一种图像去抖的装置，包括：

获取模块，用于获取两帧双目图像，所述双目图像包括左目图像和右目图像，且两帧所述双目图像的时间戳之差小于预设时间差值；

第一确定模块，用于确定多个公共特征点，并确定所述公共特征点在两帧双目图像中的三维坐标，所述公共特征点为同时存在于两帧双目图像的左目图像和右目图像的世界点在两帧双目图像中所对应的像素点；

第二确定模块，用于将移动距离小于预设距离值的公共特征点作为有效特征点，所述移动距离为所述公共特征点在两帧双目图像中的两个三维坐标之间的距离值；

位姿变化确定模块，用于根据所述有效特征点在两帧双目图像中的三维坐标的变化值确定相机的位姿变化参数；

去抖模块，用于根据所述位姿变化参数调整后一帧双目图像的像素点的坐标值。