[发明专利]一种车道线识别方法和装置

权利要求书

1.一种车道线识别方法，其特征在于，包括：

获取待识别的车道线图像，并生成所述车道线图像的置信度图谱；其中，所述置信度图谱包含所述车道线图像中各个像素点的置信度值；

在所述置信度图谱中确定包含车道线区域的目标像素行；

对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点；

基于所述目标像素行的目标像素点，确定所述目标像素行所含车道线区域的中心点；

基于各个所述目标像素行所含车道线区域的中心点，确定待识别车道线的区域；

针对每个所述目标像素行，依次将第一目标像素宽度的初始滑动窗口调整为目标滑动窗口，从各个目标滑动窗口中确定每个目标像素行的目标像素点；所述目标滑动窗口的窗口宽度大于或者等于第一目标像素宽度，所述第一目标像素宽度为第一预设倍数的车道线宽度映射到所述车道线图像中的目标像素行之后的像素宽度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对于确定出的每个目标像素行，根据所述目标像素行中像素点的置信度值确定所述目标像素行的目标像素点包括：

在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口；

在各个所述目标滑动窗口中选择大于预设置信度阈值的置信度值最大的像素点作为所述目标像素行的一个目标像素点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在每个目标像素行上依次确定至少一个目标滑动窗口包括：

确定待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口，其中，所述初始滑动窗口的宽度为所述第一目标像素宽度；

对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，确定所述待确定的目标滑动窗口的初始滑动窗口包括：

确定起始像素点，其中，所述起始像素点为所述目标像素行中所述待确定的目标滑动窗口的上一个目标滑动窗口的结束像素点的下一个像素点，或者，所述起始像素点为所述目标像素行的第一个像素点；

在所述目标像素行中确定以所述起始像素点为起点，宽度为所述第一目标像素宽度的窗口为所述初始滑动窗口。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对所述初始滑动窗口进行调整，得到所述待确定的目标滑动窗口包括：

若所述初始滑动窗口之后存在多个连续置信度值大于所述预设置信度阈值的像素点，则扩大所述初始滑动窗口，得到所述待确定的目标滑动窗口，其中，所述待确定的目标滑动窗口中包括所述多个连续置信度大于所述预设置信度阈值的像素点。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，生成所述车道线图像的置信度图谱包括：

确定所述车道线图像中各个像素点在预设范围内的像素加权值，其中，所述预设范围包括第一预设范围和第二预设范围，所述第一预设范围为所述像素点所在像素行中左侧预设宽度的像素范围，所述第二预设范围为所述像素点所在像素行中右侧预设宽度的像素范围，所述预设宽度为预设像素宽度阈值与第二目标像素宽度之和，所述第二目标像素宽度为车道线宽度映射到所述车道线图像中所述像素点所在像素行之后像素宽度的一半；

计算各个所述像素点在预设范围内像素加权值的平均值，得到各个所述像素点的置信度值，并基于各个所述像素点的置信度值生成所述车道线图像的置信度图谱。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

计算第i个目标像素行中全部像素点的置信度的平均值，其中，i依次取1至I，I为所述目标像素行的数量；

将所述平均值作为所述第i个目标像素行的预设置信度阈值。