[发明专利]一种基于移动机器人的分布式视觉定位系统及方法

权利要求书

1.一种基于移动机器人的分布式视觉定位方法，其特征在于，所述基于移动机器人的分布式视觉定位方法包括以下步骤：

步骤一，通过供电模块利用蓄电池给移动机器人进行供电，蓄电池采用改进的充电与放电模型；

步骤二，通过参数配置模块利用操作按键对移动机器人初始操作进行配置参数环境；通过环境参数采集模块利用传感器采集室内的温度和湿度数据信息；

步骤三，主控模块通过无线通信模块利用无线发射器接收操作控制指令，并将采集的环境参数数据通过集线器发送到中心控制服务器，无线通信模块对通信信息进行加密；

所述加密的算法为：

设置代表域K的代数闭域为K^*＝K/{0}为乘法群，且其组成元素均为K中的非零元素，若代数闭域的仿射平面为则：

已知代数闭域上的仿射平面曲线是由既约多项式中的零点组成的集合：

已知C是仿射平面曲线，P＝(x，y)为此曲线上的一个点，若条件满足：

则P＝(x，y)即为C上的奇异点，则曲线C即是奇异曲线，相反，若曲线上的任意点均不能满足上述条件，此曲线即为非奇异曲线；

网络通信中椭圆曲线E的判别公式：

式中，仅当δ＝0时，该曲线为奇异曲线；

步骤四，通过摄像模块利用多个摄像器采集多维角度数据通过集线器发送给中心控制服务器，对摄像器进行非线性校正；

校正方法为：

(1)测试前把摄像器内部的自动增益开关断开，使摄像器的放大电路处于线性工作状态，设光强监测器测得的光强为A，灰度板某阶梯的透射率为T，则其透射光强E＝AT，微型计算机测得的光电信号为V，则V与E之间的关系可表示为：V＝BE^γ；

式中：式中B为常数；V～E曲线反映了摄像器的光电转换特性；

(2)将某一实验点(V_o，E_o)的光电转换系数定为1，则任一实验点(V，E)所对应的光电转换相对系数K_γ为：

(3)将所有的实验数据点(K_γ，V)进行曲线拟合，得到K_γ～V曲线，将计算输出的任一光电信号数据，除以其对应的K_γ值，即可得到修正值；

步骤五，通过中心控制服务器集中处理移动机器人的分布式视觉数据从而进行控制移动机器人的定位操作；

步骤六，通过驱动模块利用驱动轮给移动机器人提供移动操作；通过显示模块利用显示器显示配置参数数据和环境参数数据。

2.如权利要求1所述的基于移动机器人的分布式视觉定位方法，其特征在于，所述步骤二的温度传感器的温度修正算法为：

首先，在某一固定的温度下，传感器的输入输出值用多项式函数表示：

其中：x是传感器的输出，y是传感器所测量的物理量的真实值，a_i根据实验数据利用最小二乘拟合的方法计算；

不同温度下，a_i的输出值会发生变化：

最终输出则表示为：

将所有的b_ji排成一个列向量：

定义一个辅助矩阵：

则传感器的经过温度修正后的测量值为：

而传感器测量的真实值为：

转换成下面的普通的线性代数方程：

F^T·z＝F^T·F·b；

上式中F^T是F的转置。