[发明专利]水陆两栖的轮桨蛇形机器人及其运动方法在审
| 申请号： | 201811285600.1 | 申请日： | 2018-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN109334367A | 公开（公告）日： | 2019-02-15 |
| 发明（设计）人： | 俞星汉 | 申请（专利权）人： | 俞星汉 |
| 主分类号： | B60F3/00 | 分类号： | B60F3/00 |
| 代理公司： | 江苏圣典律师事务所 32237 | 代理人： | 贺翔 |
| 地址： | 210000 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 水陆两栖 轮桨 蛇形机器人 左轮 水面 弹簧 右轮 自然环境 机器人领域 垂直交叉 陆地表面 移动平台 原理实现 运动功能 转弯运动 推进力 相邻轮 自适应 拉紧 组轮 机器人 转动 登陆 地形 | ||
1.一种水陆两栖的轮桨蛇形机器人,其特征在于：
包括N组轮桨结构(A)，N为大于等于2的自然数；
每一组轮桨结构(A)包括一个防水直流电机(9)、一个主齿轮(7)、一个中心轴(10)、一个副齿轮(2)、一个左轮桨(1)、一个右轮桨(6)；其中主齿轮(7)安装于防水直流电机(9)输出轴，副齿轮(2)安装于中心轴(10)上，副齿轮(2)与主齿轮(7)相啮合；左轮桨(1)和右轮桨(6)结构一样，均为圆片状，左轮桨(1)安装于中心轴(10)的左端，右轮桨(6)安装于中心轴(10)的右端；安装时中心轴(10)位于左轮桨(1)和右轮桨(6)的直径方向上，且安装后左轮桨(1)和右轮桨(6)垂直交叉；
相邻轮桨结构(A)通过弹簧(B)连接；
相邻轮桨结构(A)的左轮桨(1)之间安装相位相差90度，相邻轮桨结构(A)的右轮桨(6)之间安装相位相差90度。
2.根据权利要求1所述的水陆两栖的轮桨蛇形机器人，其特征在于：
上述每一组轮桨结构(A)还包括上盒盖(3)和下盒盖(8)，下盒盖(8)具有容纳防水直流电机(9)的电机槽，和容纳中心轴(10)的旋转槽；上盒盖(3)与下盒盖(8)上下贴合固定。
3.根据权利要求2所述的水陆两栖的轮桨蛇形机器人,其特征在于：
上述上盒盖(3)上面安装有电池(4)和无线控制板(5)。
4.根据权利要求1所述水陆两栖的轮桨蛇形机器人的运动方法,其特征在于：
机器人的所有轮桨结构(A)中的防水直流电机(9)驱动对应主齿轮(7)转动，通过啮合关系带动副齿轮(2)转动，带动同一中心轴(10)上的左轮桨(1)和右轮桨(6)转动，进而带动机器人前进；
当前面第一个轮桨结构滚动，且其余轮桨结构静止时，第一根弹簧出现拉伸现象，由于左右轮桨与地面的摩擦力或与水面的作用推进力不同，弹簧拉紧的情况下，第一个轮桨会出现时而左偏，时而右偏现象；当第一个轮桨结构向一侧偏转后，其余轮桨结构再一起滚动，实现水陆两栖的轮桨蛇形机器人在地面或水面向该侧转弯运动。
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