[发明专利]指令发送方法、装置及系统、自动驾驶车辆

权利要求书

1.一种指令发送方法，其特征在于，用于辅处理装置，所述方法包括：

接收连接的主处理装置发送的用于控制目标车辆的控制指令，所述控制指令由所述主处理装置根据目标环境信息生成，所述目标环境信息由所述主处理装置对连接的采集装置提供的初始环境信息进行处理得到；

接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息；

周期性地判断所述目标车辆是否处于移动状态；

在所述目标车辆未处于所述移动状态时，生成用于指示所述目标车辆保持静止的第一停止移动指令；

在所述目标车辆处于所述移动状态时，根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令；

检测预设故障条件是否满足，所述预设故障条件包括：所述主处理装置和所述采集装置中的至少一个装置故障；

在所述预设故障条件不满足时，向所述目标车辆的控制装置发送所述控制指令；

在所述预设故障条件满足时，向所述控制装置发送最新生成的停止移动指令。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述检测预设故障条件是否满足，包括：

检测是否周期性地接收到所述主处理装置发送的心跳信号；

检测是否接收到所述主处理装置发送的告警指示，其中，所述告警指示用于指示：所述主处理装置的操作系统故障，所述主处理装置中的至少一个预设进程中存在故障进程，以及所述采集装置故障中的至少一个条件满足，所述主处理装置中用于根据所述初始环境信息生成所述控制指令的n个进程包括所述至少一个预设进程，n≥1；

在接收到所述告警指示，和/或，未周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件满足；

在未接收到所述告警指示且周期性地接收到所述心跳信号时，确定所述预设故障条件不满足。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述至少一个预设进程包括：所述n个进程中用于生成所述目标环境信息的进程，以及所述主处理装置中用于生成所述控制指令的进程。

4.根据权利要求1至3任一所述的方法，其特征在于，所述目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向上的车道线的信息，以及所述目标车辆与所述车道线的相对位置信息。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

接收所述主处理装置发送的所述目标环境信息，包括：

接收所述主处理装置周期性发送的当前时刻的目标环境信息；

所述根据接收到的目标环境信息，生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，包括：

根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，p≥1；

生成所述第二停止移动指令，所述第二停止移动指令用于指示所述目标车辆沿所述减速路径减速。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述主处理装置每次发送的目标环境信息均包括：所述目标车辆的制动距离内的环境信息，所述根据最近p次接收到的目标环境信息规划所述目标车辆的减速路径，包括：

根据所述最近p次接收到的目标环境信息中，所述目标车辆的制动距离内的环境信息，规划所述目标车辆的减速路径。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将最近q次接收到的目标环境信息之外的冗余目标环境信息删除，所述冗余目标环境信息包括：所述目标车辆的行驶方向的反方向上的道路信息，q≥1。

8.根据权利要求5至7任一所述的方法，其特征在于，在向所述控制装置发送停止移动指令之前，所述方法还包括：

接收连接的目标雷达周期性发送的当前时刻的雷达信息，所述雷达信息用于指示：所述目标车辆与其行驶方向上的障碍物的距离；

所述生成用于指示所述目标车辆通过减速的方式停止移动的第二停止移动指令，还包括：

根据最新接收到的雷达信息规划所述目标车辆的减速度，所述目标车辆的减速度与所述最新接收到的雷达信息所指示的距离负相关，所述第二停止移动指令还用于指示所述目标车辆按照所述减速度减速。