[发明专利]一种履带式破拆灭火机器人

说明书

本发明涉及一种履带式灭火机器人破拆灭火装置，包括：a.在壳体（1）上的固定底座（4）上连有U型支座（5），其中连有水平旋转电机（5a）以及垂直摆动电机（5b）；b.摆动电机（5b）输出轴上连接摆动臂（6），摆动臂（6）上端铰接在中臂（11）后端，中臂（11）前端连接小臂（13），小臂（13）前端连有用于破拆的机械手爪（15）；c.摆动臂（6）上铰接第一电动推杆（7），其另一端交接于中臂（11）的铰接座（9）上；d.小臂（13）上设有与干粉灭火剂储罐及高压惰性气体钢瓶相连高压喷头（14）。本发明具有以下优点：主要用于破拆、采集样品、启闭阀门、搬移物品等作业，并可进行灭火、冷却等工作；并且在机械臂上安装有红外摄像机，用来侦察火场环境。

技术领域：

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种履带式灭火机器人。

技术背景：

随着国内的物流业运输业快速发展，各种大型仓库、港口也在日益增多，且其中有很大部分都存放有易燃、易爆等危险物品，这些危险品在一些条件下会给仓库、港口等造成火灾，更严重者发生爆炸，对人们造成巨大的生命财产伤害，这就需要一款履带式灭火机器人能在火灾爆发初期第一时间代替消防人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，为消防人员第一时间提供火场内部信息，及时扑灭小型火源，这样能够使消防人员提前做好准备，对于火场信息有着充足了解，就能够在一定的程度上降低了火灾事故对于救援人员的人身威胁，以及能够在一定程度上减少公众的生命财产损失。

但现有消防灭火机器人的负载能力不足、拖动消防水带时抗拉能力弱、由于重心位置整体后移造成倾覆、越障能力及爬楼梯能力不足、遇到火焰对自身本体或履带烧灼时无法行进或撤退、灭火效率低下等问题。

发明内容：

本发明的目的就是为解决现有消防灭火机器人的负载能力不足、灭火效率低下等问题，提供一种履带式破拆灭火机器人。

本发明采用了如下技术方案：

一种履带式破拆灭火机器人，包括壳体，壳体两侧分别设有轮系及其配合行走的履，其特征在于：

a.在壳体的上面连有固定底座，固定底座上面连有可转动的U型支座，固定底座上面设有驱动U支座水平方向转动的旋转电机，U型支座中设有在垂直方向摆动的摆动电机；

b.摆动电机输出轴上连接摆动臂，摆动臂上端铰接在中臂后端，中臂前端连接小臂，小臂前端连有用于破拆的机械手爪，小臂中设有第二电动伸缩杆与机械手爪相连以驱动机械手爪张开或闭合实现破拆功能；

c. 摆动臂上铰接第一电动推杆，第一电动推杆的另一端交接于中臂的铰接座上；

d. 小臂上设有与干粉灭火剂储罐及高压惰性气体钢瓶相连高压喷头。

在上述技术方案的基础上，可以有以下进一步的技术方案：

中臂上设有红外摄像机；

中臂端部设有扭转装置，所述小臂连接于扭转装置中并可扭转运动；

所述扭转装置包括连接于中臂上的箱体，箱体中设有相啮合的小齿轮和大齿轮，箱体上设有扭转电机，其输出轴与小齿轮连接，大齿轮则与小臂连接。

本发明上述技术方案中，所述的第一电动推杆、第二电动伸缩杆均为公知产品。

由于采用了上述技术方案，使得本发明具有以下优点：

本发明主要用于破拆、采集样品、启闭阀门、搬移物品等作业，同时机械臂手部安装有高压喷头，喷头由管路连接至灭火剂储藏罐，使用高压泵体作为动力，使其可用来进行灭火、冷却等工作；并且在机械臂上安装有红外摄像机，用来侦察火场环境。所述机械手爪，使用它进行破拆、采集样品、启闭阀门、搬移物品等作业，机械手爪的动作更加灵活，活动范围更大，使其可以在多种工况下动作。