[发明专利]一种车道线识别方法、装置和电子设备

说明书

本发明提供了一种车道线识别方法、装置和电子设备，该方法包括：获取车道线图像的图像数据；基于图像数据中包含的像素亮度值，在车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；基于车道线区域的候选点在车道线图像中确定用于识别车道线区域的至少一条候选线；对至少一条候选线进行关联，得到车道线区域。本发明的方法通过在车道线图像中直接确定用于识别车道线区域的候选点，进而基于车道线区域的候选点确定用于识别车道线区域的至少一条候选线的方式，能够使得最终得到的车道线区域准确，精度高，缓解了通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。

技术领域

本发明涉及图像处理的技术领域，尤其是涉及一种车道线识别方法、装置和电子设备。

背景技术

随着智能化系统被应用到车辆驾驶领域中，越来越多的车辆上配置了能够实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能的智能系统。为了实现自动驾驶功能或辅助驾驶功能，车辆上的智能系统通常需要从车辆周围的道路图像中识别出车道线，以确定车辆附近的行驶车道，从而指导车辆的驾驶。

对于车道线识别，其中的相机是非常重要的硬件设备之一，包括鱼眼相机。目前，车道线识别通常基于畸变较小的镜头实现。在使用鱼眼相机进行车道线的识别时，通常需要先对鱼眼相机拍摄的车道线图像进行畸变校正，然而，进行畸变校正之后的图像，由于采样率不够等原因，经常会出现某些区域过度拉伸的现象，进而引起车道线的误识别。

综上，现有的车道线识别得到的车道线存在准确性差的技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种车道线识别方法、装置和电子设备，以缓解通过现有车道线识别技术识别到的车道线准确性差的技术问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种车道线识别方法，包括：获取车道线图像的图像数据；其中，所述图像数据包含像素亮度值；基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点；基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线；对所述至少一条候选线进行关联，得到所述车道线区域。

进一步地，所述图像数据为像素点矩阵；基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述车道线图像中确定用于识别车道线区域的候选点包括：基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点，其中，所述目标像素行为所述像素点矩阵中包含车道线区域的像素行；基于所述车道线区域的候选点在所述车道线图像中确定用于识别所述车道线区域的至少一条候选线包括：基于从每个目标像素行中确定出的所述候选点确定所述至少一条候选线。

进一步地，基于所述图像数据中包含的像素亮度值，在所述像素点矩阵的每个目标像素行中确定所述候选点包括：依次读取所述像素点矩阵的目标像素行中的待处理像素点；计算第一组像素点的像素亮度均值和第二组像素点的像素亮度均值，其中，所述第一组像素点和所述第二组像素点为所述待处理像素点所在像素行上位于所述待处理像素点两侧预设范围内的像素点，所述预设范围大于车道线宽度映射到所述车道线图像中的像素距离；基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点。

进一步地，基于所述第一组像素点的像素亮度均值和所述第二组像素点的像素亮度均值确定所述待处理像素点是否为候选点包括：计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第一组像素点的像素亮度均值之间的差值，得到第一差值，并计算所述待处理像素点的像素亮度值与所述第二组像素点的亮度均值之间的差值，得到第二差值；若所述第一差值大于预设阈值，且所述第二差值大于所述预设阈值，则确定所述待处理像素点为所述候选点。