[发明专利]激光雷达的异常帧点云数据的确定方法、处理方法及装置

说明书

本发明公开了一种激光雷达的异常帧点云数据的确定方法、处理方法及装置，其中，该确定方法包括：获取激光雷达测量得到的待测点云数据、待测点云数据的前一帧点云数据和待测点云数据的后一帧点云数据，其中，每一帧点云数据是由激光雷达按照扫描角度范围完成一个周期的扫描得到的；确定待测点云数据和待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离，以及确定待测点云数据和待测点云数据的后一帧点云数据之后的第二距离；将第一距离和第二距离分别与预设距离阈值进行比较，得到比较结果；在比较结果为第一距离和第二距离均大于预设距离阈值的情况下，确定待测点云数据为异常帧点云数据。

技术领域

本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，更具体地，涉及一种激光雷达的异常帧点云数据的确定方法、一种激光雷达的异常帧点云数据的处理方法、一种激光雷达的异常帧点云数据的确定装置以及一种激光雷达的异常帧点云数据的处理装置。

背景技术

现在激光雷达的发展已经渗透到各行各业中，例如像扫地机器人和自动驾驶以及其他技术领域。

激光雷达工作时，由于场景中的物体会对目标物体反射回来的信号产生干扰，或者，某一时刻激光雷达系统出现异常时，导致激光雷达测量得到的数据为异常数据。

对于应用场景对激光雷达测量得到的精度的要求比较高时，例如，自动驾驶等涉及安全问题的应用场景，激光雷达测量得到的异常数据的判断显得尤为重要。关于激光雷达测量得到的异常数据的判断，目前现有技术没有提供可靠有效的方法，因此，需要提供一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

本发明的一个目的是提供一种用于确定激光雷达的异常帧点云数据的新技术方案。

根据本发明的第一方面，提供了一种激光雷达的异常帧点云数据的确定方法，包括：

获取激光雷达测量得到的待测点云数据、所述待测点云数据的前一帧点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据，其中，

每一帧点云数据是由所述激光雷达按照扫描角度范围完成一个周期的扫描得到的；

确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离，以及确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据之后的第二距离；

将所述第一距离和所述第二距离分别与所述预设距离阈值进行比较，得到比较结果；

在所述比较结果为所述第一距离和所述第二距离均大于所述预设距离阈值的情况下，确定所述待测点云数据为异常帧点云数据。

可选地，所述每一帧点云数据中各数据是所述激光雷达在对应的扫描角度下测量得到的与障碍物的距离，

在确定所述第一距离和所述第二距离之前，所述方法还包括：

利用所述激光雷达的扫描角分辨率，将所述每一帧点云数据中各数据转化为直角坐标系中的坐标数据。

可选地，所述确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离，包括：

利用最小二乘法，确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的前一帧点云数据对应的第一刚体旋转平移运动参数；

根据所述待测点云数据、所述待测点云数据的前一帧点云数据、和所述第一刚体旋转平移运动参数，确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的前一帧点云数据之间的第一距离。

可选地，所述确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据之间的第二距离，包括：

利用最小二乘法，确定所述待测点云数据和所述待测点云数据的后一帧点云数据对应的第二刚体旋转变换参数；