[发明专利]车辆控制装置

说明书

车辆控制装置(100)具有：行动计划生成部(45)，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间(T1)为止的每单位时间(Δt)的自动驾驶车辆(101)的位置数据的自动驾驶车辆(101)的行动计划；行驶控制部(46)，其控制驱动源(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)根据由行动计划生成部(45)生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划中包括：作为超过单位时间(Δt)并连续增加或降低后的车速的目标车速(Va)和作为从当前时间点直到达到目标车速为止的时间的目标时间(Δta)，行驶控制部(46)控制驱动源(1)和变速器(2)，以使自动驾驶车辆(101)以基于目标时间(Δta)和达到目标车速(Va)为止的车速变化量(ΔVa)的车辆加速度行驶。

技术领域

本发明涉及一种控制具有自动驾驶功能的车辆的车辆控制装置。

背景技术

作为这种装置，以往公知一种以如下方式控制车辆的装置：根据具有自动驾驶功能的自车的周边信息和地图信息，将具有自车的位置数据和车速数据的每单位时间的多个点数据依次连接，生成车辆的行驶路线，并且自车沿着行驶路线以自动驾驶的方式行驶。这种装置例如在专利文献1中有记载。专利文献1记载的装置中，以根据单位时间内的车速的变化量计算出每单位时间的加速度，并获得基于加速度的要求驱动转矩的方式控制节气门阀的开度以及变速器的变速比。

但是，专利文献1记载的装置中，根据行驶路线上的每单位时间的目标加速度，即各个时期的目标加速度控制车辆行驶。因此，难以使车辆顺畅地加速或减速，有可能会给自动驾驶车辆的乘坐舒适性带来不好的影响。

现有技术文献

专利文献1：特开2017-13749号公报(JP2017-013749A)。

发明内容

本发明的一技术方案为控制具有自动驾驶功能并具有驱动源和配置于从驱动源到驱动轮的动力传递路径的变速器的自动驾驶车辆的车辆控制装置，具有：行动计划生成部，其生成至少包含从当前时间点开始经过规定时间的每单位时间的所述自动驾驶车辆的位置数据的自动驾驶车辆的行动计划；行驶控制部，其控制驱动源和变速器，以使自动驾驶车辆根据由行动计划生成部生成的行动计划以自动驾驶的方式行驶。行动计划中包括：作为超过单位时间且连续增加或降低后的车速的目标车速和作为从当前时间点直到达到目标车速为止的时间的目标时间。行驶控制部，控制驱动源和变速器，以使自动驾驶车辆以基于目标时间和达到目标车速为止的车速变化量的车辆加速度行驶。

附图说明

本发明的目的、特征以及优点，通过与附图相关的以下实施方式的说明进一步阐明。

图1是表示应用本发明一实施方式的车辆控制装置的自动驾驶车辆的行驶系统的概略结构的图。

图2是表示本发明一实施方式的车辆控制装置的整体结构的框图。

图3是表示利用图2的行动计划生成部生成的行动计划的一个例子的图。

图4是表示作为变速动作的基准的换挡图的一个例子的图。

图5是用于说明加速行驶时的问题点的时序图。

图6是用于说明从加速行驶向巡航行驶转换时的问题点的时序图。

图7是用于说明转弯行驶时的问题点时序图。

图8是表示利用图2的运算部实施处理的一个例子的流程图。

图9是表示图8的第1变速处理的一个例子的流程图。

图10是表示目标车速的变化的一个例子的时序图。

图11是表示在各档位能够实现的车速和加速度的关系的图。

图12是表示图8的第2变速处理的一个例子的流程图。