[发明专利]一种水面无人艇协同组网方法

说明书

一种水面无人艇协同组网方法，其特征在于，包括下列步骤，步骤一，单个水面无人艇之间进行协同组网；组成水面无人艇小组；水面无人艇小组中有一个组长，设有两艘准备进行协同组网的水面无人艇分别为A艇与B艇，在指挥控制台操控用于组网的无线网络通信设备开启后，A艇与B艇进入可组网状态，持续向外发送组网请求，同时随时可接收它艇的组网请求；步骤二，水面无人艇组间协同组网；本发明利用水面无人艇上搭载的无线网络通信设备，建立水面无人艇协同组网关系。

技术领域

本发明是一种水面无人艇协同组网方法，属水面无人艇作战领域，特别是水面无人艇协同组网。

背景技术

专利：一种基于信息融合的分布式分级协同组网系统，授权公告号：CN205793377U，该专利其中方法包括：一级网络、二级网络、三级网络的三个级别网络，三级网络包括三个从管和一个三级主管组成的一个协同组，二级网络包括四个协同组组成的一个机群，一级网络包括两个机群，整个网络为有中心自组网的网络。该专利采用的一种基于信息融合的分布式分级协同组网系统，有利于网络之间信息共享、协同执行任务，提高抗干扰能力。该专利建立的分布式分级协同组网方法共分为三级网络、二级网络、一级网络三个等级。三级网络包括三个从管和一个三级主管组成的一个协同组，一个三级协同组由四个单位个体组成。二级网络只能接受四个完整的协同组，不能将独立的单位个体纳入协同组，亦不能将两个不完整的协同组整合为一个协同组。水面无人艇在进行协同组网时，需要根据任务需要整合、变更组网关系，需要一种可调整的协同组网方法。该专利所描述方法组网关系相对固化，不符合水面无人艇协同组网的需要。

专利：一种用于无人机组网协同的方法，申请公布号：CN 106953682 A，该专利其中方法包括：系统生成不同的帧结构，并为每一个无人机分配不同的帧结构；所述帧结构的前导码序列由短训练序列和信道估计序列组成，所述短训练序列为周期为P＝2ⁿ-1的m序列，信道估计序列为格雷互补序列Gb256和Ga256；每个无人机根据分配到的帧结构存储对应的序列，用于识别接收的消息；系统使用不同的帧结构发送不同的消息给无人机；无人机接收到消息后，根据所存储的序列与接收到的信号做自相关判断消息是否发送给本机。该专利的有益效果为，可以产生很多不同的帧结构，可以实现利用不同的帧结构实现不同的无人机组网协同方式，简单实用。

该专利为每一个无人机分配不同的帧结构，每个无人机根据分配到的帧结构识别接收的消息是否为本机消息，从而达到同时控制多台无人机的效果。该方法虽然可以根据发送不同控制信息到多台无人机以达到协同控制无人机群的效果，但在该方法下，无人机间并未建立信息连接关系，不能对彼此信息、目标信息进行交互融合，不能在多台无人机之间传递控制指令信息。水面无人艇在进行协同任务时，要求艇间存在信息共享与融合。该专利中所描述方法不支持艇间信息传递，不符合水面无人艇协同组网的需要。

发明内容

本发明的目的是提供一种水面无人艇协同组网方法，设计了一种水面无人艇协同组网方法，利用水面无人艇上搭载的无线网络通信设备，建立水面无人艇协同组网关系。

一种水面无人艇协同组网方法，其特征在于，包括下列步骤，

步骤一，单个水面无人艇之间进行协同组网

组成水面无人艇小组；水面无人艇小组中有一个组长，设有两艘准备进行协同组网的水面无人艇分别为A艇与B艇，在指挥控制台操控用于组网的无线网络通信设备开启后，A艇与B艇进入可组网状态，持续向外发送组网请求，同时随时可接收它艇的组网请求；

步骤二，水面无人艇组间协同组网

1)由于用于进行水面无人艇协同组网的无线网络通信设备存在性能限制，需要根据设备通信带宽可承载能力对水面无人艇小组内最大可容纳的单位艇数量进行限制；