[发明专利]交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质

说明书

本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取包含交通标识的多个图像；根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。本发明实施例得到的交通标识的实际中心位置和法向量，即交通标识的三维坐标和朝向较为准确。

技术领域

本发明涉及交通信息检测技术领域，尤其涉及一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的进步，尤其是汽车制造以及信息技术的发展，自动驾驶技术成为近年来的研究热点，自动驾驶中车辆的安全问题至关重要。

红绿灯坐标位置是自动驾驶中一项非常重要的信息，通过在高精地图中提供红绿灯的三维坐标位置和朝向信息，在行驶时感知红绿灯信号状态，从而保障了车辆安全行驶。但是，当红绿灯隐藏于树木中时，红绿灯的位置检测较为困难，车辆在自动驾驶时可能无法识别红绿灯，从而增加了安全隐患。因此，对于本领域技术人员来说，亟需一种可靠性较高的方法实现对红绿灯的位置检测。

发明内容

本发明提供一种交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质，以实现对交通标识的位置检测。

第一方面，本发明提供一种交通标识的位置检测方法，包括：

获取包含交通标识的多个图像；

根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；

根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；

根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。

第二方面，本发明提供一种交通标识的位置检测装置，包括：

获取模块，用于获取包含交通标识的多个图像；

确定模块，用于根据各个所述图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置；

所述确定模块，还用于根据所述初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量；

优化模块，用于根据目标优化模型，对所述交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量。

第三方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现第一方面中任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器配置为经由执行所述可执行指令来执行第一方面中任一项所述的方法。

本发明实施例提供的交通标识的位置检测方法、装置、设备和存储介质，通过获取包含交通标识的多个图像，然后根据各个图像中的交通标识的相同位置对应的像素点，基于相机成像模型确定所述交通标识初始的中心位置，并根据初始的中心位置，确定所述交通标识所在平面初始的法向量，最后根据目标优化模型，对交通标识初始的中心位置和法向量进行优化，得到所述交通标识优化后的实际中心位置和法向量，上述由于确定初始的中心位置，上述方案中对根据多个图像得到的交通标识初始的中心位置和所在平面的法向量进行了优化，得到的交通标识优化后的实际中心位置和法向量较为准确，对交通标识的位置的重建效果较好。

附图说明