[发明专利]用于现场制造最低限度地用工具加工的桁条的系统和方法

权利要求书

1.一种机器人末端执行器，包括：

能旋转卷轴，其中，材料条带缠绕在所述能旋转卷轴上；以及成形靴，包括与所述材料条带接触的成形表面，

其中，所述成形表面的第一端对应于起始形状，并且所述成形表面的第二端对应于终止形状；

其中，所述材料条带从所述成形表面的所述第一端传递到所述成形表面的所述第二端，使得所述材料条带从所述起始形状过渡到所述终止形状并作为成形的桁条层沉积到施加表面上。

2.根据权利要求1所述的机器人末端执行器，其中，所述成形靴进一步包括从所述成形表面延伸以在所述成形表面的所述第一端和所述第二端之间引导所述材料条带的一组导轨。

3.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述成形靴进一步包括真空系统，以沿着所述成形表面通过多个端口抽吸空气以推动所述材料条带抵靠所述成形表面。

4.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，进一步包括压缩机构，以用于向成形的桁条层施加压力，以将成形的桁条层定位在所述施加表面上。

5.根据权利要求4所述的机器人末端执行器，其中，所述压缩机构进一步被配置成将成形的桁条层连接到以下中的一者或多者：所述施加表面和另一成形的桁条层。

6.根据权利要求4所述的机器人末端执行器，其中，所述压缩机构包括圆盘，所述圆盘包括用于接触成形的桁条层的一个或多个部分的接触表面。

7.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，进一步包括收集卷筒，其中，所述材料条带包括背衬基材，当所述材料条带从所述第一端传递到所述第二端时，所述背衬基材与所述材料条带分离并缠绕在所述收集卷筒上。

8.根据权利要求7所述的机器人末端执行器，其中，所述背衬基材包括多个穿孔，其中，所述多个穿孔沿着所述材料条带的长度均匀地间隔开并用于从所述卷轴分配所述材料条带。

9.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述终止形状为“L”形。

10.根据权利要求1或2所述的机器人末端执行器，其中，所述终止形状为帽形。

11.一种系统，包括：

机械臂；以及

末端执行器，联接到所述机械臂，所述末端执行器包括：

能旋转卷轴，其中，材料条带缠绕在所述能旋转卷轴上；

以及

成形靴，包括与所述材料条带接触的成形表面，

其中，所述成形表面的第一端对应于起始形状，并且所述成形表面的第二端对应于终止形状；

其中，所述材料条带从所述成形表面的所述第一端传递到所述成形表面的所述第二端，使得所述材料条带从所述起始形状过渡到所述终止形状并作为成形的桁条层沉积到施加表面上。

12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述成形靴进一步包括从所述成形表面延伸以在所述成形表面的所述第一端和所述第二端之间引导所述材料条带的一组导轨。

13.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述成形靴进一步包括真空系统，以沿着所述成形表面通过多个端口抽吸空气以推动所述材料条带抵靠所述成形表面。

14.根据权利要求11或12所述的系统，其中，所述末端执行器进一步包括压缩机构，以用于向所述成形的桁条层施加压力，以将成形的桁条层定位在所述施加表面上。

15.根据权利要求14所述的系统，其中，所述压缩机构进一步被配置成将成形的桁条层连接到以下中的一者或多者：所述施加表面和另一成形的桁条层。