[发明专利]一种基于指定路径的机器人导航方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于指定路径的机器人导航方法及装置，所述方法包含以下步骤：A、机器人主控制系统接收到调度任务；B、机器人对任务地点进行定位并行至最近的轨道点；C、通过轨道移动至离目标点最近的轨道点；D、脱离轨道并行至目标点。本发明预设了虚拟轨道，可以随意更改机器人的活动范围，无需改变实际使用环境和额外辅助铺设，不受室内信号影响，并且多台机器人一起执行任务时，还会遵守“中控调度系统”在轨道上进行让路操作，可以避免因检测到障碍物或与其他机器人“相遇”等情况而停止执行任务。移动时遵守就近原则，机器人调度到最近的轨道点，通过轨道导航至目标点，可以有效地节省导航定位的时间。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体是一种基于指定路径的机器人导航方法及装置。

背景技术

移动机器人是一种在可复杂环境下工作，具有自规划、自组织、自适应能力的机器人，具有行动快捷、工作效率高、结构简单、可控性强、安全性好等优势。近年来，由于人工智能的不断发展，在多学科、多领域互相渗透的基础上，越来越多的人开始关注基于导航技术领域的机器人研究。在移动机器人相关技术研究中，导航技术属于其核心技术，也是实现智能化和自主移动的关键技术。

在目前机器人定位导航方案中，常见的有利用电磁导航、视觉、二维码等导航方式，配合WiFi、蓝牙等技术进行定位，在现有的机器人导航方式还引入虚拟轨道的使用。

电磁导航需要在行驶路径上埋置金属线，实现容易、成本虽低，但铺设麻烦，路径固定，不易改造；视觉导航主要是借助视觉传感器完成的，通过采集到的图像信息完成定位导航，但图像处理量巨大，一般计算机无法完成运算，实时性较差，受光线条件限制较大，无法在黑暗环境中工作；二维码导航虽然对声光无干扰，但是成本高，对陀螺仪的精度要求高。利用WiFi、蓝牙等技术进行定位，其信号容易衰减，精度差。基于虚拟轨道的导航方式，在设计轨道中存在位置点被占用，导致多台机器人无法通行。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于指定路径的机器人导航方法及装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种基于指定路径的机器人导航方法，包含以下步骤：

A、机器人主控制系统接收到调度任务；

B、机器人对任务地点进行定位并行至最近的轨道点；

C、通过轨道移动至离目标点最近的轨道点；

D、脱离轨道并行至目标点。

作为本发明的优选方案：所述轨道为虚拟轨道，虚拟轨道的设置通过应用交互界面实现，在室内建图模块上，增设虚拟轨道功能。

作为本发明的优选方案：所述室内建图模块是SLAM建图模块。

作为本发明的优选方案：所述虚拟轨道的设置通过应用交互界面实现，其轨道地图路径设计方法包括了在SLAM建图模块上增加虚拟轨道功能、在地图上设立轨道点、设立轨道、将轨道点进行人工连线、标注轨道属性、设置轨道点半径区域和保存轨道地图。

作为本发明的优选方案：机器人与设备端建立连接，机器人将获取的地图显示在设备端的交互界面上，通过交互界面地图在任意位置添加任意形状、长度的虚拟轨道，或通过设备端发送指令给机器人在其地图中添加虚拟轨道，添加成功后会在设备端交互界面地图中显示，支持轨道点和各段轨道的修改和删除。

作为本发明的优选方案：所述的半径区域，即半径领域内的位置点内容归属为此轨道点。

作为本发明的优选方案：所述的在地图上设立的轨道点不能超出有效区域，即机器人必须在室内地图上运行，超出有效区域时，需要对轨道点微调，调整后再尝试设立轨道点，直至完成有效轨道点设立，所述轨道点遵循就近原则，可复用打标点，轨道点与障碍物间必须保持有一定的间距。