[发明专利]一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人

说明书

本发明公开了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，所述轮式移动消毒机器人包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方。其中，紫外线产生装置和箱体模块的臭氧产生装置的设置，为消毒机器人提供了三种消毒方式，使消毒效果得到显著提高；底盘机构采用四个驱动轮的设置，提高轮式移动消毒机器人的灵活度，且提供了更充足的运行动力；底盘机构浮动式防撞组件的设置，使轮式移动消毒机器人更加协调美观，且工作稳定性更好；同时，轮式移动消毒机器人该搭载有传感与控制组件，可自主规划运行的路径，使消毒机器人可以实现自主消毒或者通过人机交互控制进行消毒，自动化和智能化程度高，且人机交互性强。

技术领域

本发明属于智能服务机器人领域，具体而言，涉及一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人。

背景技术

公共场所人员密集且流动性大，为各种致病源的散播提供了良好的媒介。尤其对于医院、卫生院等医疗场所，各类传染性病源更加集中，若环境消毒不彻底将造成巨大的社会危害。目前，室内地面消毒一般都是由人工完成，不仅费时费力，而且消毒的时效性难以保证。本发明借助于移动机器人技术解决室内地面的自动化消毒问题，为移动机器人开辟了一个全新的应用领域。

室内消毒方法大致可分为物理法和化学法两大类。物理法是指利用光、热、冻、辐射等的物理作用对病原微生物进行杀灭，主要方法包括：红外线、紫外线、高温、冰冻、辐照等。化学法是指使用化学物质或药剂杀灭病原微生物的消毒方法，常见的消毒物质或药剂包括：生石灰、漂白粉、高锰酸钾、氢氧化钠、双氧水、过氧化氢、乙醇、苯酚、环氧乙烷和臭氧等。目前，轮式大多数轮式移动消毒机器人仅采用臭氧消毒，消毒效果一般。

与腿足式和履带式移动平台相比，轮式移动平台具有运动速度快、运行平稳、噪声低等优良特性，适于在室内环境下搭载各种作业装置完成服务任务。轮式移动平台的关键技术涉及轮系驱动技术和定位导航技术。轮式移动平台的轮系一般有三轮两驱、四轮两驱、四轮四驱和六轮两驱等不同配置方式，目前室内轮式移动机器人的底盘通常为双驱轮和一个或两个被动轮。采用双驱轮和一个被动轮的移动机器人，容易导致机器人侧倾，因此仅适用于高度和质量都比较小的机器人；采用双驱轮和两个被动轮的移动机器人，其底盘转弯半径过大，所以机器人灵活度不高，适用的场景有限。

而且，目前大多数轮式移动机器人搭载的防撞装置通常采用行程传感器、红外线传感器和超声波传感器进行防撞。行程传感器与红外传感器作用的范围有限，难于满足各方向的障碍且容易破坏整体外观；超声波传感器易受电磁等影响，难以保证工作稳定性。

由此可见，目前大多数轮式移动消毒机器人存在消毒方式单一，避障、越障能力弱，工作稳定性差以及智能化程度低的问题。

发明内容

为了克服现有轮式移动消毒机器人消毒方式单一，避障、越障能力弱，工作稳定性差以及智能化程度低等缺陷，本发明提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人消毒效果好，避障、越障能力强，工作稳定性好，智能化和自动化程度高以及人机交互性强。

相应的，本发明实施例提供了一种浮动式避障的轮式移动消毒机器人，该轮式移动消毒机器人包括包括底盘机构和机身机构，所述机身机构连接固定在底盘机构的正上方；

所述底盘机构包括底盘顶板组件、底盘底板组件和底盘防撞组件，所述底盘顶板组件和底盘底板组件通过第一连接结构件相连接，所述底盘防撞组件设置在底盘顶板组件和底盘底板组件的四周并通过第二连接结构件、第三连接结构件与底盘顶板组件相连接；

所述机身机构包括移动平台模块和箱体模块，所述箱体模块连接固定在移动平台模块的上方。

可选的实施方式，所述底盘顶板组件包括底盘顶板，设置在底盘顶板下方的前轮毂组件、后轮毂组件以及充电装置组件以及依次设置在底盘顶板上方的工控机、锂电池、伺服驱动器、控制板和算法板。