[发明专利]一种名优茶采摘机器人

权利要求书

1.一种名优茶采摘机器人，其特征在于，包括用于为名优茶采摘机器人提供支撑载体的无人导航车(1)、设置在所述无人导航车(1)上的用于进行名优茶采茶摄像的高清摄像系统、设置在所述无人导航车(1)内的用于盛放名优茶茶叶的茶叶收集系统、设置在所述无人导航车(1)内的用于采摘名优茶茶叶的采摘手臂系统、及用于驱动所述无人导航车(1)行走的行走系统。

2.如权利要求1所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述无人导航车(1)包括两个相互平行的连接杆(18)及与两所述连接杆(18)之间组成封闭空间的多块PVC遮光板(5)，所述连接杆(18)采用空心钢管结构。

3.如权利要求2所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述高清摄像系统设置在位于顶部的所述PVC遮光板(5)上，包括相机云台(6)、设置在所述相机云台(6)上的高清夜视相机(7)、及设置在所述相机云台(6)内的高清嵌入式主机(8)，所述高清夜视相机(7)与所述高清嵌入式主机(8)连接。

4.如权利要求3所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述相机云台(6)由云台护罩以及内置的高清数字摄像机组成，所述高清嵌入式主机(8)用于控制接收、上传视频信号，所述高清嵌入式主机(8)内设置有NVR视频存储装置、GPS模块、云台控制模块、3G模块和WIFI模块，NVR视频存储装置、3G模块、WIFI模块均通过视频接口与HI352X芯片相连，GPS模块、云台控制模块通过UART接口与HI352X芯片相连。

5.如权利要求2所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述茶叶收集系统设置在所述连接杆(18)上，包括茶叶收集箱(14)、设置在所述茶叶收集箱(14)顶端的茶叶入口(19)、设置在所述茶叶收集箱(14)一侧的送风系统(15)及设置在所述连接杆(18)上的输送带(13)。

6.如权利要求5所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述输送带(13)上设有通风孔，所述送风系统(15)设置在所述输送带(13)的底部，所述茶叶收集箱(14)内设置有重力传感器，用于检测所述茶叶收集箱(14)内的茶叶质量。

7.如权利要求5所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述采摘手臂系统设置在位于顶部的所述PVC遮光板(5)上，包括两套与所述输送带(13)配合工作的协作机械臂(10)，所述协作机械臂(10)为具有6个自由度的机械臂。

8.如权利要求7所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，每个所述协作机械臂(10)的一端均设有用于采摘茶叶的两指夹手(11)，每个所述两指夹手(11)上均设有高清相机(12)，每个所述两指夹手(11)的夹手内侧均设有具有波纹的硅胶垫。

9.如权利要求2所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，所述行走系统包括多个传动轴(2)、及设置在所述传动轴(2)下端的移动轮(3)、用于驱动所述传动轴(2)旋转的转向驱动电机(9)和辅助转向驱动电机(20)，每个所述传动轴(2)均通过转向连接件(17)安装在所述连接杆(18)上，所述转向连接件(17)在所述连接杆(18)上旋转。

10.如权利要求9所述的一种名优茶采摘机器人，其特征在于，每个所述移动轮(3)上均设有齿条(21)，所述移动轮(3)的结构为钢骨架，其外层包覆橡胶材质，所述移动轮(3)与所述传动轴(2)之间设有行走驱动电机(4)和连接轴(16)，所述传动轴(2)与所述行走驱动电机(4)之间通过所述连接轴(16)连接，所述连接轴(16)上安装有蜗杆轴，该蜗杆轴与涡轮啮合，涡轮安装在所述行走驱动电机(4)上。