[发明专利]用于控制车辆轮胎-道路摩擦估计的方法和系统

权利要求书

1.一种用于控制车辆(200)在道路(202)上行驶的方法，所述方法包括：

识别(100)即将到来的弯道(204)并确定(102)弯道特性；

确定(104)当前车速v_v；

估计(106)车辆的轮胎与道路之间的摩擦μ_e；

基于弯道特性、车速和估计的摩擦来估计(108)当进入所述弯道时的最大可允许车速v_{max_e}；

如果当前车速高于估计的最大可允许车速，则确定(112)需要摩擦测量；

如果车辆与弯道入口之间的距离d_v高于预定阈值距离d_T，并且如果检测到制动动作，则在所述制动动作期间执行(116)摩擦测量以确定当前摩擦μ_c；

如果车辆与弯道入口之间的距离低于所述预定阈值距离，则执行(118)摩擦测量以确定当前摩擦；以及

基于弯道半径、车速和当前摩擦确定(120)最大可允许车速v_{max_d}。

2.根据权利要求1所述的方法，还包括如果当前车速高于所确定的最大可允许车速，则制动车辆使得当到达弯道时车速低于或等于所确定的最大可允许车速。

3.根据权利要求1或2所述的方法，还包括如果当前车速高于所述最大可允许车速，则从车辆的当前位置到弯道入口以恒定减速度制动车辆，使得当车辆到达所述弯道入口时车速等于或低于所确定的最大可允许车速。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括如果当前车速高于所确定的最大可允许车速，则警告驾驶员，指示除非车速被减小到所确定的最大可允许车速，否则存在离开道路的风险。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述预定阈值距离基于将车速从当前速度降低到进入弯道时的所估计的最大可允许车速所需的距离。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其中估计车辆的轮胎与道路之间的摩擦包括获取所述弯道的先前测量的摩擦值，并且估计所述摩擦低于先前测量的摩擦值。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其中估计车辆的轮胎与道路之间的摩擦包括获取所述车辆行驶在其上的道路的最近测量的摩擦值，并且估计所述摩擦低于最近测量的摩擦值。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述弯道的特性包括确定弯道半径。

9.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述弯道的特性包括确定弯道形状。

10.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述弯道的特性包括确定道路宽度、车道宽度和道路拱度中的至少一个。

11.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述弯道的特性包括从远程服务器获取弯道特性。

12.根据权利要求1或2所述的方法，还包括基于所述弯道特性估计通过所述弯道的车辆路径。

13.根据权利要求1或2所述的方法，其中确定所述弯道的特性包括从先前建立的地图获取信息。

14.一种车辆控制系统(300)，其包括车辆控制单元(208)，所述车辆控制单元(208)被配置成：

识别即将到来的弯道(204)并确定(102)所述弯道的特性；

确定当前车速v_v；

估计车辆的轮胎与道路之间的摩擦μ_e；

基于弯道特性、车速和估计的摩擦来估计当进入所述弯道时的最大可允许车速v_{max_e}；

如果当前车速高于估计的最大可允许车速，则确定需要摩擦测量；

如果车辆与弯道入口之间的距离d_v高于预定阈值距离d_T，并且如果检测到制动动作，则在所述制动动作期间执行(116)摩擦测量以确定当前摩擦μ_c；

如果车辆与弯道入口之间的距离低于所述预定阈值距离，则执行(118)摩擦测量以确定当前摩擦；以及

基于弯道半径、车速和当前摩擦确定(120)最大可允许车速v_{max_d}。