[发明专利]清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统

说明书

本发明公开了清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统，属于光伏板清扫装置领域，解决的问题是如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动；其结构包括主要由底架、支撑架、行走装置、停靠架组成的转运车体，还包括：地面轨道，沿着的并列的光伏板阵列铺设；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上。清扫机器人系统包括清扫机器人和上述清扫机器人用摆渡装置。

技术领域

本发明涉及光伏板清扫装置领域，具体地说是清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统。

背景技术

太阳能光伏板设置在室外，持续暴晒在自然环境中，光伏板会吸附空气中的尘埃颗粒，另外鸟粪以及尘土、落叶、花粉、黄沙等诸多因素，影响了光伏发电组件接收阳光的效率，进而影响发电组件转换效率，导致发电量的降低。尤其大规模光伏电站一般都建立在沙漠盐碱地等土地利用价值不高的偏僻地区，这些光伏电站所处的环境较为恶劣，沙尘污染比较严重，影响光伏电站的经济效益。鉴于上述情况，需要通过清扫系统经常对光伏板进行清扫或清洗。

2017年4月12日公开的公开号为CN206088179U的中国专利，提出一种光伏组件清扫机器人转运车，包括底座、竖支架、机器人停靠架和电动气缸，所述竖支架安装在所述底座上，所述电动气缸的一端与所述竖支架铰接相连，所述电动气缸的另一端与所述机器人停靠架铰接相连，所述机器人停靠架上设有第一机器人停靠位和第二机器人停靠位，所述第一机器人停靠位和第二机器人停靠位分别占据所述机器人停靠架的左侧和右侧。

通过上述转运车可带动清扫机器人在光伏板阵列之间的往返移动，便于对光伏板进行清扫。上述转运车通过行走轮进行行走，对工作地面有特殊要求，且行走至预设位置后，缺乏必要的限位装置，可能出现位置偏移的情况。

如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动，是需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是提供一种清扫机器人用摆渡装置及清扫机器人系统，来解决如何实现清扫机器人在光伏板阵列之间稳定、安全的往返移动的问题。

本发明的技术任务是按以下方式实现的：

清扫机器人用摆渡装置，包括主要由底架、设置于底架上的支撑架和行走装置、通过支撑架设置于底架上方的停靠架组成的转运车体，还包括：地面轨道，铺设于并列的光伏板阵列的外侧，用于供行走装置在光伏板阵列之间行走；锁止装置，包括销轴、推动装置和至少一个销孔，每个销孔均设置于地面轨道上并位于与其对应的一个光伏板阵列处，销轴通过推动装置设置在转运车体上并面向地面轨道，通过推动装置带动销轴与销孔插拔配合以实现转运车体在地面轨道上的锁定或解锁；转运车体感应装置，设置于地面轨道和底架之间，用于感应转运车体是否移动至相应光伏板阵列处；清扫机器人感应装置，设置于停靠架上并位于停靠架和清扫机器人之间，用于感应清扫机器人是否位于停靠架上；电控箱体，分别与行走装置、电动推杆、转运车体感应装置和清扫机器人感应装置连接。

将地面轨道铺设在光伏板阵列的外侧，并沿着光伏板阵列延伸，转运车体通过其行走装置在地面轨道上行走，进而承载着清扫机器人在光伏板阵列之间往返移动，当转运车体行走至待清扫光伏板阵列处时，对应的转运车体感应装置被触发，转运车体停止行走，并触发锁止装置将转运车体锁止在当前光伏板阵列处，清扫机器人从停靠架上驶入光伏板阵列进行清扫，清扫完毕后，清扫机器人返回停靠架上预设位置后，清扫机器人感应装置触发，则锁止装置解锁，转运车体承载清扫机器人沿着地面轨道行走，对下一个光伏板阵列进行清扫。

进一步的，行走装置包括行走轮组和行走驱动装置，行走轮组装配在底架的下方，行走驱动装置设置在底架上并与行走轮组传动连接，行走驱动装置带动上述行走轮组在地面轨道上行走。