[发明专利]一种多机器人协同任务的确定方法及装置

权利要求书

1.一种多机器人协同任务的确定方法，其特征在于，包括：

按照执行对象将整体任务划分为不同的子任务，每个所述子任务对应一个所述执行对象；

对每个所述子任务进行参数化描述，当根据所述子任务的参数确认所述子任务为PN型子任务时，对所述PN型子任务包括的多个MP型子任务进行参数化描述以及建立多个所述MP型子任务的PetriNet模型，其中，所述PN型子任务包括多个MP型子任务；

根据变迁规则确定所述PetriNet模型的包括的多个所述MP型子任务的变迁规则，所述变迁规则包括输入库所集合，输出库所集合，外部条件和内部条件；

所述MP型子任务的参数描述为：

MP＝{M，TF，T，D}

TF＝{RF，ANC，FFC}

D＝{DD|SD}

其中，M表示所述执行对象；TF表示所述MP型子任务的任务参考系；T表示所述执行对象的命令类型；D表示所述MP型子任务的参数格式；RF表示所述MP型子任务的参考坐标系；ANC表述活动坐标系；FFC表示补偿坐标系；DD表示指定的位置信息；SD表示某一传感器坐标系下的定位信息；

所述子任务的参数描述为：

MT＝{α，S，{MP|PN}，β，ω}

其中，α表示所述子任务的开始条件；S表示所述子任务所需的资源条件；{MP|PN}中MP表示所述子任务包括一个所述MP型子任务，PN表示所述子任务包括多个所述MP型子任务；β表示所述子任务的任务参数；ω表示所述子任务的结束条件，MT表示子任务，{MP|PN}表示子任务是简单的MP型子任务还是多个MP型子任务组成的PN型子任务。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：当根据所述子任务的参数确认所述子任务为MP型子任务时，对所述MP型子任务进行参数化描述以及建立所述MP型子任务的PetriNet模型。

3.一种多机器人协同任务的确定装置，其特征在于，包括：

划分单元，用于按照执行对象将整体任务划分为不同的子任务，每个所述子任务对应一个所述执行对象；

第一描述单元，用于对每个所述子任务进行参数化描述，当根据所述子任务的参数确认所述子任务为PN型子任务时，对所述PN型子任务包括的多个MP型子任务进行参数化描述以及建立多个所述MP型子任务的PetriNet模型，其中，所述PN型子任务包括多个MP型子任务；

确定单元，用于根据变迁规则确定所述PetriNet模型的包括的多个所述MP型子任务的变迁规则，所述变迁规则包括输入库所集合，输出库所集合，外部条件和内部条件；

所述MP型子任务的参数描述为：

MP＝{M，TF，T，D}

TF＝{RF，ANC，FFC}

D＝{DD|SD}

其中，M表示所述执行对象；TF表示所述MP型子任务的任务参考系；T表示所述执行对象的命令类型；D表示所述MP型子任务的参数格式；RF表示所述MP型子任务的参考坐标系；ANC表述活动坐标系；FFC表示补偿坐标系；DD表示指定的位置信息；SD表示某一传感器坐标系下的定位信息；

所述子任务的参数描述为：

MT＝{α，S，{MP|PN}，β，ω}

其中，α表示所述子任务的开始条件；S表示所述子任务所需的资源条件；{MP|PN}中MP表示所述子任务包括一个所述MP型子任务，PN表示所述子任务包括多个所述MP型子任务；β表示所述子任务的任务参数；ω表示所述子任务的结束条件，MT表示子任务，{MP|PN}表示子任务是简单的MP型子任务还是多个MP型子任务组成的PN型子任务。

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，还包括：第二描述单元，用于当根据所述子任务的参数确认所述子任务为MP型子任务时，对所述MP型子任务进行参数化描述以及建立所述MP型子任务的PetriNet模型。