[发明专利]传感器时间戳同步测试方法、装置、设备、介质及车辆

权利要求书

1.一种传感器时间戳同步测试方法，其特征在于，所述方法包括：

接收各传感器采集到的数据，其中，所述数据中携带有数据采集时对应的传感器时间戳；

分别将所述传感器时间戳与接收各传感器的数据时对应的系统时间戳进行比较，根据比较结果确定各传感器时间戳的同步性。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，分别将所述传感器时间戳与接收各传感器的数据时对应的系统时间戳进行比较，根据比较结果确定各传感器时间戳的同步性，包括：

分别将接收各传感器数据时对应的系统时间减去对应传感器的处理模块时延，得到各传感器对应的目标系统时间戳；

分别计算所述各传感器时间戳与对应的目标系统时间戳的差值，根据所述差值确定各传感器时间戳的同步性。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述差值确定各传感器时间戳的同步性，包括：

如果所述差值超出预设阈值，则确定所述各传感器时间戳不同步。

4.一种传感器时间戳同步测试装置，其特征在于，所述装置包括：

数据接收模块，用于接收各传感器采集到的数据，其中，所述数据中携带有数据采集时对应的传感器时间戳；

同步性确定模块，用于分别将所述传感器时间戳与接收各传感器的数据时对应的系统时间戳进行比较，根据比较结果确定各传感器时间戳的同步性。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述同步性确定模块，包括：

系统时间戳计算单元，用于分别将接收各传感器数据时对应的系统时间减去对应传感器的处理模块时延，得到各传感器对应的目标系统时间戳；

时间戳同步确定单元，用于分别计算所述各传感器时间戳与对应的目标系统时间戳的差值，根据所述差值确定各传感器时间戳的同步性。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述时间戳同步确定单元，还用于如果所述差值超出预设阈值，则确定所述各传感器时间戳不同步。

7.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-3中任一所述的一种传感器时间戳同步测试方法。

8.一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-3中任一所述的一种传感器时间戳同步测试方法。

9.一种车辆，包括车体，其特征在于，还包括如权利要求7中所述的电子设备。