[发明专利]一种无人机云端任务部署方法及装置

权利要求书

1.一种无人机云端任务部署方法，其特征在于，包括：

按照功能的不同将特定应用的整体任务划分为不同的子任务，每个所述子任务对应至少一个可执行程序；其中所述可执行程序被分别部署在无人机与云平台上；

根据所述子任务间的数据流关系，构建任务执行流程图，并将所述任务执行流程图转换为有向无环图；

根据特定应用确定目标函数和约束函数后，通过求解所述目标函数得到所述有向无环图的划分结果，所述划分结果用于指示每个所述子任务被执行时的部署位置；

所述根据特定应用确定目标函数和约束函数，具体包括：

确定与特定应用相对应的至少一个代价函数；

根据特定应用的需求，将其中一个所述代价函数确定为目标函数，将其余所述代价函数确定为约束函数；

所述代价函数至少包括任务执行时间函数、任务执行能耗函数和通信距离函数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

接收每个所述子任务在当前部署位置被执行时反馈的执行状态参数；

当所述执行状态参数与对应的预设参数存在差异时，将所述执行状态参数确定为更新后的预设参数，并重新通过求解所述目标函数得到所述有向无环图的划分结果，所述划分结果用于指示每个所述子任务被执行时的重新部署位置。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述无人机在所述云平台上对应设置有虚拟镜像单元。

4.一种无人机云端任务部署装置，其特征在于，包括：

任务划分单元，用于按照功能的不同将特定应用的整体任务划分为不同的子任务，每个所述子任务对应至少一个可执行程序；其中所述可执行程序被分别部署在无人机与云平台上；

构建转换单元，用于根据所述子任务间的数据流关系，构建任务执行流程图，并将所述任务执行流程图转换为有向无环图；

任务部署单元，用于根据特定应用确定目标函数和约束函数后，通过求解所述目标函数得到所述有向无环图的划分结果，所述划分结果用于指示每个所述子任务被执行时的部署位置；

所述任务部署单元具体用于：

确定与特定应用相对应的至少一个代价函数；

根据特定应用的需求，将其中一个所述代价函数确定为目标函数，将其余所述代价函数确定为约束函数；

所述代价函数至少包括任务执行时间函数、任务执行能耗函数和通信距离函数。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，还包括：

参数反馈单元，用于接收每个所述子任务在当前部署位置被执行时反馈的执行状态参数；

重新部署单元，用于当所述执行状态参数与对应的预设参数存在差异时，将所述执行状态参数确定为更新后的预设参数，并重新通过求解所述目标函数得到所述有向无环图的划分结果，所述划分结果用于指示每个所述子任务被执行时的重新部署位置。

6.根据权利要求4或5所述的装置，其特征在于，所述无人机在所述云平台上对应设置有虚拟镜像单元。