[发明专利]用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路及其驱动方法

权利要求书

1.一种用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，包括小车，其特征在于，还包括电源电路、地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU-6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路，其中：

所述地磁传感器HMC5883与姿态测量系统MPU-6050相连，所述姿态测量系统安装所述小车的车体平板下方，与所述小车的车轴在同一垂线上，所述姿态测量系统MPU-6050与所述CPU1相连，所述CPU1完成车体姿态测量和传感器处理工作，通过串口与所述CPU2相连；

所述电源电路分别与所述地磁传感器HMC5883、姿态测量系统MPU-6050、CPU1、CPU2和电机驱动电路相连；

所述电机驱动电路与所述CPU2相连。

2.根据权利要求1所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，其中所述CPU1和CPU2互为备份，当其中一个因外因不能正常工作时，另外一个便独自承担起系统的所有测量和控制任务。

3.根据权利要求1所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述电源电路包括第一电压转换电路和第二电压转换电路，其中：

所述第二电压转换电路包括高质电压转换电路和粗糙电压转换电路，所述第一转换电路的输入为24V锂电池，其输出分别接所述高质电压转换电路的输入端和粗糙电压转换电路的输入端，所述高质电压转换电路的输出端接所述姿态测量系统MPU-6050和地磁传感器HMC5883，所述粗糙电压转换电路的输出端接所述CPU1、CPU2和电机驱动电路。

4.根据权利要求3所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述第一电压转换电路包括LM2596S芯片、电解电容C9、稳压二极管D8、电感L1、电解电容C10和电容C11，其中：

所述LM2596S芯片的第1端口VIN分别接24伏锂电池VCC BTIN和电解电容C9的阳极，第2端口VOUT分别接稳压二极管D8的负极和电感L1的一端，第3端口GND接地，第4端口FB分别接电感L1的另一端与电解电容C10的阳极和电容C11的一端，第5端口ON/OFF接地；

所述电解电容C9的阴极接地；

所述稳压二极管D8的正极接地；

所述电解电容C10的阴极接地；

所述电容C11的一端作为输出VCC-5V-BT输出，其另一端接地。

5.根据权利要求4所述的用于电测实验室仪表校验的AGV小车驱动电路，其特征在于，所述粗糙电压转换电路包括第一AMS1117芯片、电容C14、电解电容C13、电容C15、电容C16、电感L2、电阻R16、电容C17和电容C18，其中：

所述第一AMS1117芯片的第1端口GND接地，第2端口VOUT分别接电解电容C13的阳极、电容C15的一端、电容C16的一端和电感L2的一端，第3端口VIN为分别接所述第一电压转换电路的输出端和电容C14的一端；

所述电容C14的另一端接地；

所述电解电容C13的阴极接地；

所述电容C15的另一端接地；

所述电容C16的另一端接地；

所述电感L2的另一端分别接所述电容C17、电容C18；

所述电容C17的另一端分别接所述电阻R16和地；

所述电阻R16的另一端接地；

所述电容C18的一端为所述粗糙电压转换电路的输出，另一端接地。