[发明专利]轮式管道检测机器人及其使用方法

说明书

本发明公开了轮式管道检测机器人及其使用方法，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，具体为轮式管道检测机器人及其使用方法。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统，管道机器人种类繁多，其中，轮式管道机器人使用广泛，许多商业机器人就是这一类型，现有技术中的轮式管道机器人对管道内检测时发现有管道需要修补时，通常通过额外的工作进行修补，因此，需要额外耗费大量人力，因此，需要一种能够自动对管道内部进行检测并修补的轮式管道检测机器人及其使用方法。

发明内容

本发明的目的在于提供轮式管道检测机器人及其使用方法，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本发明的轮式管道检测机器人及其使用方法，包括固定安装在轮式行走车体上的喷料座体以及固定安装在所述轮式行走车体上的支撑座体，所述喷料座体顶部端面内设有储料箱体，所述储料箱体顶部端面内设有储料腔，所述储料腔右侧壁连通设有L型喷料管，所述L型喷料管转动配合安装在所述喷料座体右侧端面内且末端安装有喷料机构，所述L型喷料管外周的所述喷料座体内设有空腔，所述空腔内的所述L型喷料管外周固设有从动齿轮，所述储料箱体内转动配合安装有搅拌主轴，所述搅拌主轴外周固设有多组搅料页片，所述储料纤体底端的所述喷料座体内设有传动滑腔，所述搅拌主轴伸入所述传动滑腔内且底部末端固设有从动锥齿轮，所述传动滑腔内滑动配合安装有第一滑块，所述第一滑块右侧端面内固设有驱动电机，所述驱动电机右侧端动力配合安装有转动轴，所述转动轴外周固设有用以与所述从动锥齿轮啮合的主动锥齿轮，所述主动锥齿轮右侧的所述传动滑腔内滑动配合安装有滑动架，所述转动轴伸入所述滑动架内且与之滑动配合连接，所述转动轴右侧末端固设有外花键轴，所述传动滑腔与所述空腔之间转动配合安装有转接筒，所述转接筒左侧端面内设有用以与所述外花键轴花键配合连接的内花键腔，所述转接筒右侧端面固设有与所述从动齿轮啮合的主动齿轮，所述传动滑腔底壁内设有调控滑腔，所述调控滑腔内滑动配合安装有与所述第一滑块固定连接的第二滑块，所述第二滑块内螺纹配合安装有螺纹杆，所述螺纹杆左侧末端与所述调控滑腔左侧壁转动配合连接，所述螺纹杆右侧末端动力配合安装有调控电机，所述调控电机固设于所述调控滑腔右侧壁内。

进一步的技术方案，所述喷料机构包括设置于所述L型喷料管内的L型喷料腔，所述L型喷料腔内滑动配合安装有密封滑垫，所述密封滑垫内设有喷料口，所述密封滑垫底部端面固设有喷料调节管，所述喷料调节管内与所述喷料口连通设有喷料空间，所述喷料调节管底部末端固设有高压喷料嘴，所述L型喷料管上固设有支撑块，所述支撑块内滑动配合安装有平衡杆，所述平衡杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接，所述平衡杆顶部末端固设有限位块，所述L型喷料管上固设有装定块，所述L型喷料管底部端面固设有气压缸，所述气压缸底端的活塞杆上固定连接有联杆，所述联杆底部末端与所述高压喷料嘴固定连接。

进一步的技术方案，所述L型喷料腔左侧末端内固设有电控阀门，所述调控滑腔右侧端面内设有通电腔，所述第二滑块右侧端面内与所述通电腔插接配合安装有通电块，所述通电腔与控制终端电性连接，所述通电块与所述电控阀门电性连接。

进一步的技术方案，所述搅拌主轴外周的所述储料腔底壁内安装有密封圈。