[发明专利]一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人

说明书

本发明公开了一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序在当前周期内进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。本发明的方案，可以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，尤其涉及一种机器人连续运行方法及速度规划方法、与该方法对应的装置、存储有该方法对应的指令的计算机可读存储介质、以及能够执行该方法对应的指令的工业机器人。

背景技术

目前，工厂节拍化的生产制造中较多地使用到了工业机器人的自动运行模式。现有技术中，工业机器人在自动运行模式下可自动读取用户输入的多段程序，并逐段运行程序直至结束或者循环。但是，目前工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，自动模式下速度模式无法根据用户需求改变等问题，难以满足平稳运行、用户个性化使用等要求。

发明内容

本发明的目的在于，针对上述缺陷，提供一种机器人的运行控制方法、装置、存储介质及机器人，以解决现有技术中工业机器人自动运行时由于运行点设置重复存在停顿，难以平稳运行的问题，进而达到提升运行平稳性的效果；以满足自动模式下用户对速度模式的个性化选择的需求。

本发明提供一种机器人的运行控制方法，包括：获取待所述机器人运行的一段以上程序；控制所述机器人按一段以上程序连续运行，和/或控制所述机器人按一段以上程序进行速度切换运行，和/或规划所述机器人按一段以上程序运行的运行方式并控制所述机器人按规划的运行方式运行。

可选地，控制所述机器人按一段以上程序连续运行，包括：确定一段以上程序中的当前段程序是否为有效段程序；若所述当前段程序为有效段程序，则将所述当前段程序的目标运行点作为所述当前段程序的运行终点，规划所述当前段程序的运行路径；控制所述机器人沿所述当前段程序的运行路径运行。

可选地，确定一段以上程序中的当前段程序是否为有效段程序，包括：确定一段以上程序中当前段程序所需要运行的目标运行长度；确定所述当前段程序的目标运行长度是否为零；若所述当前段程序的目标运行长度不为零，则确定所述当前段程序为有效段程序；或者，若所述当前段程序的目标运行长度为零，则确定所述当前段程序为无效段程序，并继续确定一段以上程序中下一段程序是否为有效段程序。

可选地，控制所述机器人按一段以上程序连续运行，还包括：确定一段以上程序中当前段程序的实际运行长度是否等于当前段程序所需要运行的目标运行长度；若所述当前段程序的实际运行长度等于所述当前段程序的目标运行长度，则根据一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度控制所述机器人运行；或者，若所述当前段程序的实际运行长度不等于每个有效段程序的目标运行长度，则继续控制所述机器人沿所述当前段程序的运行路径运行。

可选地，根据一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度控制所述机器人运行，包括：确定一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度、以及所有段所需运行的目标运行总长度；确定一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度是否等于所有段程序所需运行的目标运行总长度；若一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度等于所有段程序所需运行的目标运行总长度，则控制所述机器人停止运行；或者，若一段以上程序中所有段程序的实际运行总长度不等于所有段程序所需运行的目标运行总长度，则继续确定一段以上程序中下一段程序是否为有效段程序。