[发明专利]道路护栏的检测方法和检测设备

权利要求书

1.一种道路护栏的检测方法，包括：

检测车辆前方的静止障碍物，跟踪并形成各个静止障碍物的点集，对所述各个静止障碍物的点集进行聚类，得到各个类型的点集；

获得车辆一侧在预定范围内的邻近静止障碍物，并根据在所述预定范围内的邻近障碍物拟合为直线；

根据所述各个类型的点集，计算所述邻近静止障碍物以外的静止障碍物与所述直线的距离，并基于所述距离，选择出拟合用静止障碍物；

基于所述邻近静止障碍物以及所述拟合用静止障碍物进行曲线拟合，得到所述道路护栏。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述检测车辆前方的静止障碍物的步骤包括：检测车辆前方的障碍物，并通过滤波去除非稳定存在的静止障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述跟踪并形成各个静止障碍物的点集，包括：跟踪所述静止障碍物，并获取所述静止障碍物的连续m帧跟踪结果，形成各个静止障碍物的点集，其中1m6。

4.根据权利要求3所述的检测方法，其特征在于，所述对所述各个静止障碍物的点集进行聚类，得到各个类型的点集包括：对所述静止障碍物的连续m帧跟踪结果根据距离进行聚类,将所述静止障碍物分成不同的类型。

5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，其中根据距离进行聚类包括通过以下公式计算两点之间的距离：其中d表示两个点之间的距离，Δx表示两个点之间的横向距离，Δy表示两个点之间的纵向距离，α表示横向距离的权重，β表示纵向距离的权重，其中βα。

6.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，所述预定范围为20米-50米。

7.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述根据所述各个类型的点集，计算所述邻近静止障碍物以外的静止障碍物与所述直线的距离，并基于所述距离选择出拟合用静止障碍物的步骤包括：遍历所述各个类型的点集，当其中一个类型的点集中超过一定数量的点与该直线距离不超过阈值时，将所述一个类型的点集对应的障碍物作为拟合用静止障碍物。

8.根据权利要求7所述的检测方法，其特征在于，所述选择出拟合用静止障碍物的步骤还包括：当其中一个类型的点集中超过一定数量的点与该直线距离不超过阈值时，将所述一个类型的点集的类型修改为所述邻近静止障碍物的点集的类型。

9.根据权利要求1或2所述的检测方法，其特征在于，其中所述检测车辆前方的静止障碍物包括通过毫米波雷达检测车辆前方的静止障碍物。

10.一种道路护栏的检测设备，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序；

障碍物监测装置，配置成可检测道路上的障碍物；

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至9中任一项所述的方法。

11.根据权利要求10所述的设备，其特征在于，其中所述障碍物监测装置是毫米波雷达。

12.一种道路护栏的检测设备，包括：

检测车辆前方的静止障碍物的单元，所述静止障碍物单元还用于跟踪并形成各个静止障碍物的点集，对所述各个静止障碍物的点集进行聚类，得到各个类型的点集；

获得车辆一侧在预定范围内的邻近静止障碍物、并根据在所述预定范围内的邻近障碍物拟合为直线的单元；

根据所述各个类型的点集，计算所述邻近静止障碍物以外的静止障碍物与所述直线的距离、并基于所述距离选择出拟合用静止障碍物的单元；

基于所述邻近静止障碍物以及所述拟合用静止障碍物进行曲线拟合，得到所述道路护栏的单元。