[发明专利]一种仿生手及其制备方法

权利要求书

1.一种仿生手的制备方法，其特征在于，仿生手包括手掌机构、大拇指机构(A)、食指机构(B)、中指机构(C)、无名指机构(D)和小拇指机构(E)，大拇指机构(A)、食指机构(B)、中指机构(C)、无名指机构(D)和小拇指机构(E)内均设置有拉线，拉线分别与步进电机连接用于实现手指机构的控制，具体步骤如下：

S1、制备硅胶手模具；

S2、依据手上每个关节的大小用低熔点石蜡为每个关节制作出关节消失蜡模；

S3、依据手指每段指节骨骼长度截取内部拉线管；

S4、将拉线和支撑铁丝依据对应指节骨骼长度的拉线管及关节消失蜡模的对应位置关系依次穿过，并按照手指的中心线折好，在每根指头上依据对应指头相应位置的直径插上定位铁丝构成手指的内部骨架；

S5、将步骤S4制备的内部骨架分别安放在步骤S1制备的硅胶手模具中并固定；

S6、注入硅胶，固化定型后取出；

S7、控制加热温度为50～70℃，对步骤S6制备的硅胶手进行加热处理，使关节消失蜡模熔化，抽出支撑铁丝以及定位铁丝，倒出熔化的蜡水，制成仿生手。

2.根据权利要求1所述仿生手的制备方法，其特征在于，所述仿生手内部为机械结构，外部设置硅胶。