[发明专利]单一动力驱动的多向联动机械手

说明书

本发明涉及机械制造领域，更具体地说，涉及一种在工业制造过程中用于搬运工业产品的机械手。一种单一动力驱动的多向联动机械手，包括：用于提供支撑的支架、用于输出动力的动力源、用于输送工件的料槽机构、用于推动工件做横向运动的横向推动机构、用于推动工件做间歇式进给运动的间歇搬运机构、用于将动力源的动力输出给所述横向推动机构和间歇搬运机构的凸轮离合机构；所述动力源的动力输出至所述凸轮离合机构，所述间歇搬运机构驱动工件在所述料槽机构做间歇式进给，所述横向推动机构推动工件脱离所述间歇搬运机构进入到输送带，工件从所述输送带上连续输出。本发明单一动力驱动的多向联动机械手，动力源简单，依靠凸轮实现多个机械运动的严格配合，具有传动速度快、出错率低的优点。

技术领域

本发明涉及机械制造领域，更具体地说，涉及一种在工业制造过程中用于搬运工业产品的机械手。

背景技术

工业自动化是在工业生产中广泛采用自动控制、自动调整装置，用以代替人工操纵机器和机器体系进行加工生产的趋势。在工业生产自动化条件下，人只是间接地照管和监督机器进行生产。工业自动化，按其发展阶段可分为：(1)半自动化。即部分采用自动控制和自动装置，而另一部分则由人工操作机器进行生产。(2)全自动化。指生产过程中全部工序，包括上料、下料、装卸等，都不需要人直接进行生产操作(人只是间接地看管和监督机器运转)，而由机器连续地、重复地自动生产出一个或一批产品。

工业自动化技术是一种运用控制理论、仪器仪表、计算机和其他信息技术，对工业生产过程实现检测、控制、优化、调度、管理和决策，达到增加产量、提高质量、降低消耗、确保安全等目的综合性高技术，包括工业自动化软件、硬件和系统三大部分。工业自动化技术作为20世纪现代制造领域中最重要的技术之一，主要解决生产效率与一致性问题。无论高速大批量制造企业还是追求灵活、柔性和定制化企业，都必须依靠自动化技术的应用。自动化系统本身并不直接创造效益，但它对企业生产过程起着明显的提升作用：

(1)提高生产过程的安全性；

(2)提高生产效率；

(3)提高产品质量。

利用单一动力源，采用多层凸轮结构，将单一动力分解为多相动力输出，实现对工件的搬运，具有高速、简洁的运动效果，是工业自动化技术新的发展方向。

发明内容

本发明的目的在于提供了一种单一动力驱动的多向联动机械手，应用在工业制造领域。本发明公开了一种单一动力驱动的多向联动机械手，利用单一动力源驱动电机实现对多个机械结构的联动，实现对工件的自动化传输和搬运，利用间歇搬运机构实现对工件的间歇式输送，利用横向推动机构推动工件做横向移动，利用输送带实现对工件的连续输出。

一种单一动力驱动的多向联动机械手，包括：用于提供支撑的支架、用于输出动力的动力源、用于输送工件的料槽机构、用于推动工件做横向运动的横向推动机构、用于推动工件做间歇式进给运动的间歇搬运机构、用于将动力源的动力输出给所述横向推动机构和间歇搬运机构的凸轮离合机构；所述动力源、料槽机构、凸轮离合机构、横向推动机构、间歇搬运机构固连于所述支架，所述动力源的动力输出至所述凸轮离合机构，所述凸轮离合机构将动力分别输送给横向推动机构、间歇搬运机构，所述间歇搬运机构驱动工件在所述料槽机构做间歇式进给，所述横向推动机构推动工件脱离所述间歇搬运机构进入到输送带，工件从所述输送带上连续输出。

优选地，所述凸轮离合机构包括：从动同步带轮、凸轮轴、离合器主动轮、离合器从动轮、拨叉、拨叉销、离合气缸、纵向驱动凸轮、水平驱动凸轮、横向驱动凸轮，所述凸轮轴活动连接于所述支架，所述从动同步带轮、离合器主动轮活动连接于所述凸轮轴，所述从动同步带轮固连于所述离合器主动轮；所述离合器从动轮、纵向驱动凸轮、水平驱动凸轮、横向驱动凸轮固连于所述凸轮轴；所述离合器主动轮、离合器从动轮相匹配，所述拨叉通过所述拨叉销活动连接于所述支架，所述离合气缸的气缸体固连于所述支架，所述离合气缸的活塞杆的末端连接于所述拨叉的末端，所述拨叉活动连接于所述离合器从动轮。