[发明专利]立体泊车机器人

权利要求书

1.立体泊车机器人，其特征在于，包括：

多足支撑系统，该多足支撑系统包括两个工字连接臂和一个一字连接臂，这两个工字连接臂平行放置，且每个工字连接臂的四个端部均设置有单足支撑单元；两个工字连接臂相对内侧的其中两个单足支撑单元之间通过一字连接臂连接，另两个单足支撑单元之间通过U形连接臂连接；

人车分离栈，该人车分离栈包括支撑框架，该支撑框架的左、右两侧下方分别由多足支撑系统支撑，且支撑框架的中部设有车辆通道，并车辆通道的一侧为人行通道；

垂直传送系统，该垂直传送系统包括机架和提升机构，所述机架滑动配合有能够上下运动的泊车升降托架，该泊车升降托架为梳齿形托架；

泊位单元模块系统，该泊位单元模块系统包括泊车框架和泊车横移托架，所述泊车横移托架的前、后端与泊位框架滑动配合，能够左右滑动；且所述泊车横移托架设有与泊车升降托架相交错分布的梳齿。

2.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述单足支撑单元包括底脚、足体和丝杆，所述足体设置在所述底脚的上方，所述足体内间隙配合设置有丝母，该丝母为T形；所述丝杆由杆头、杆肩和螺纹杆部构成，其中丝母的上部与螺纹杆部螺纹配合，下部位于足体的下端外侧；所述杆肩上部与足体内壁之间安装有第一轴承，且足体的内壁成型有凸起，将第一轴承的外圈压紧，该凸起的上部设有第二轴承，并所述第二轴承由轴承盖压紧，该轴承盖通过螺钉与足体的上端固定连接；所述轴承盖的上方设有压紧套，该压紧套上方设置有执行机构，且所述丝杆穿过轴承盖以及压紧套与执行机构连接；

所述丝母的下端通过螺钉固定连接有压力传感器，所述压力传感器下方通过螺钉固定连接有球体；所述底脚上设有球星槽，该球形槽与所述球体构成球形关节。

3.根据权利要求2所述立体泊车机器人，其特征在于，所述执行机构为锁紧螺母，该锁紧螺母与丝杆的杆头螺纹连接。

4.根据权利要求3所述立体泊车机器人，其特征在于，其中一个工字连接臂的一侧安装有第一控制器，另一工字连接臂的一侧安装有倾角传感器。

5.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述车辆通道的前部在支撑框架上安装有卷帘门，该卷帘门的一侧安装有车牌识别系统，用于识别停车车辆的车牌号；所述车辆通道内部还设有车辆引导系统，用于辅助司机调整车辆正确停；

车辆引导系统由超宽检测、LED显示器、喇叭及主机PLC共同完成，当左侧超宽检测检测到车辆时，会通过主机PLC判断，并在LED显示器显示向右并且喇叭提示司机向右侧行驶，同样如果右侧超宽检测检测到车辆，会提示向左侧，左右两侧超宽检测共同检测到车辆，会提示车辆超宽，提示车辆退出。

6.根据权利要求5所述立体泊车机器人，其特征在于，所述支撑框架的顶部设置有自动开合顶棚，该自动开合顶棚的前、后两侧均通过滑道能够在支撑框架的顶部左右移动，且所述自动开合顶棚由电机驱动；

所述支撑框架顶部的两侧面固定安装有齿条导轨，所述顶棚的下部靠近边沿设有长轴，这根长轴的两端通过轴承座支撑，并长轴中间嵌套有第一链轮，顶棚的两侧均匀设置有多个辊轮，顶棚的下方中间安装有电机，所述电机通过链条驱动长轴转动；所述长轴的两端固定有齿轮，齿轮与所述齿条导轨下方的齿啮合，辊轮在所述齿条导轨的上方滚动，从而驱动顶棚移动。

7.根据权利要求1所述立体泊车机器人，其特征在于，所述垂直传送系统的左右两侧均分别设有若干层泊位单元模块系统，且这些泊位单元模块系统左右对称分布。