[发明专利]一种搬运装置

权利要求书

1.一种搬运装置，其特征在于，包括：

支架；

支撑单元，用于支撑玻璃；

校正单元，安装于所述支架，与支撑单元连接，驱动所述支撑单元变换位置；

第一检测单元，安装于所述支架，监测位于所述支撑单元上的所述玻璃的位置；

承托单元，包括托盘和托盘顶出组件，所述托盘顶出组件带动托盘上升或者下降，所述托盘上升承托玻璃；

搬运单元，包括搬运爪、搬运爪微调组件和搬运爪移动组件，所述搬运爪用于抓取所述托盘；

第二检测单元，安装于所述支架，监测位于所述托盘上的所述玻璃的位置；

控制器，与所述校正单元、第一检测单元、第二检测单元和搬运单元连接，用于控制所述校正单元调整支撑单元的位置使玻璃位于设定位置，控制托盘顶出组件带动托盘上升，控制所述搬运爪抓取所述托盘，控制搬运爪微调组件调整托盘的位置，使玻璃位于设定位置；

所述第一检测单元至少包括一个第一传感器和两个第二传感器，所述第一传感器朝向第一方向，所述第二传感器朝向第二方向；

所述第二检测单元至少包括一个第三传感器和两个第四传感器，所述第三传感器朝向第一方向，所述第四传感器朝向第二方向；

所述第一方向与所述第二方向垂直；

所述校正单元包括第一移动组件、第二移动组件和转动组件，所述第一移动组件沿第一方向移动所述支撑单元，所述第二移动组件沿第二方向移动所述支撑单元，所述转动组件绕第三方向转动所述支撑单元，所述第一方向、第二方向和第三方向两两垂直。

2.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述支撑单元包括多根支撑杆或者至少两根支撑条。

3.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述搬运单元还包括搬运爪升降组件，带动所述搬运爪上升或者下降。

4.如权利要求1所述的搬运装置，其特征在于，所述托盘包括盘沿，所述搬运爪包括相对设置的两个L形抓手，所述两个L形抓手抓托所述托盘的盘沿。

5.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述L形抓手具有朝向所述盘沿的凸起结构，所述托盘的一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的孔，另一侧盘沿具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。

6.如权利要求4所述的搬运装置，其特征在于，所述两个L形抓手沿第一方向分布，所述盘沿具有朝下的凸起结构，一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的孔，另一个所述L形抓手具有与所述凸起结构适配的槽，所述槽沿第一方向延伸。