[发明专利]一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置

权利要求书

1.一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置，它包括异形齿轮(1)、与所述异形齿轮(1)外啮合的小齿轮A(2)和小齿轮B(3)，其特征在于：

所述异形齿轮(1)的圆周由啮合齿(11)和光滑面(12)组成，所述啮合齿(11)与所述小齿轮A(2)、小齿轮B(3)啮合传动，所述光滑面(12)与所述小齿轮A(2)和小齿轮B(3)的最小距离不小于2厘米；

所述小齿轮A(2)的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆A(21)，所述推杆A(21)的另一端采用铰链A(22)装设于设备架上；所述小齿轮B(3)的齿槽内装设有允许其单向转动的推杆B(31)，所述推杆B(31)的另一端采用铰链B(32)装设于所述设备架上；

所述小齿轮A(2)、小齿轮B(3)和异形齿轮(1)均装设于所述设备架上，且可绕其自身的中心圆的圆心转动；

所述啮合齿(11)所在的圆周曲线长度与所述光滑面(12)所对应的等效中心圆周曲线长度之比为m:n,m和n均为自然数；所述啮合齿(11)所在的圆周曲线长度等于所述小齿轮A(2)或所述小齿轮B(3)的周长。

2.根据权利要求1所述的一种机器人双自由度关节离散转动的驱动装置，其特征在于：所述小齿轮A(2)和所述小齿轮B(3)的半径相等。