[发明专利]一种无人机辐射监测方法及系统

权利要求书

1.一种无人机辐射监测方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)飞行控制系统控制无人机按照预定路线飞行，在飞行过程中接收无人机上的辐射检测装置实时检测的辐射值；

(2)当首次发现辐射值超过预定义的辐射阈值时，飞行控制系统记录无人机的当前位置P；

(3)飞行控制系统控制无人机在水平面上以P为圆心，以R₁为半径作第一圆周飞行，飞行一圈并存储第一圆周上多个记录点的辐射值；

(4)飞行控制系统控制无人机在水平面上以P为圆心，以R₂为半径作第二圆周飞行，飞行一圈并记录第二圆周上多个记录点的辐射值，其中R₂≥2R₁；

(5)设第一圆周上多个记录点中辐射值最大的点为M₁，第二圆周上多个记录点中辐射值最大的点为M₂，将∠M₁PM₂的角平分线作为下一步的飞行路线；

(6)飞行控制系统控制无人机从位置P开始，沿着所述角平分线飞行，直到检测到的辐射值小于上述辐射阈值，此时飞行控制系统记录无人机的当前位置P₁；

(7)飞行控制系统根据位置P和位置P₁，计算P和P₁的中点A，在水平面上以A为圆心，R₃为半径，得到一个辐射范围的基础圆；其中R₃为P到A的距离的1.1倍；

(8)飞行控制系统控制无人机沿着所述基础圆飞行，检测所述基础圆上的辐射值，如果在基础圆上检测到的辐射值都小于辐射阈值，则方法结束，否则继续后续步骤；

(9)飞行控制系统计算扩展圆的飞行路线，具体地，该扩展圆是一个水平面上圆心为A的圆，其半径比无人机上一次圆周飞行的半径增加一个步长值；

(10)所述飞行控制系统控制无人机沿着该扩展圆飞行，检测该扩展圆上的辐射值，如果在该扩展圆上检测到的辐射值都小于辐射阈值，则方法结束，否则返回步骤9。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步长值是一个固定值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步长值通过以下方法确定：

设飞行控制系统在上一次圆周飞行时收到了n个辐射值，并且其中有m个辐射值大于辐射阈值，则当前扩展圆比上一次圆周飞行的半径所增加的步长值Step为：

其中，S_min是预定义的最小步长值，S_max是预定义的最大步长值。

4.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一圆周上任意两个相邻记录点的距离都相同，所述第二圆周上任意两个相邻记录点的距离都相同且等于所述第一圆周上两个相邻记录点间的距离。

5.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，飞行控制系统将所述基础圆和最终得到的扩展圆的数据发送给地面工作站。

6.根据权利要求1-3任意一项所述的方法，其特征在于，R₁＝10米。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，R₂＝2R₁。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在方法结束后，无人机在地面工作站的控制下重新设置飞行路线，返回步骤1重新执行所述方法。

9.一种无人机辐射监测系统，其特征在于，包括无人机、辐射检测装置、地面工作站和飞行控制系统；所述辐射检测装置安装于无人机机身上，用于检测辐射值，并将辐射值传输给飞行控制系统；所述地面工作站与无人机远程连接，用于接收无人机远程传输的数据，以及远程控制所述无人机；所述飞行控制系统安装于无人机内，用于控制无人机的飞行，并且基于接收到的辐射值执行权利要求1-8任意一项所述的方法。

10.根据权利要求9所述的系统，其特征在于，所述无人机包括定位装置。