[发明专利]管片拼装车及拼装方法

权利要求书

1.一种管片拼装车，其特征在于，包括：

行走车；

管片抓取组件,其用于进行管片的抓取；

拼装臂组件，其设置在所述行走车与所述管片抓取组件之间，并驱动所述管片抓取组件进行方位调整和管片的拼装；

服务平台；

支撑臂组件，其设置在所述服务平台与所述行走车之间，所述支撑臂组件驱动所述服务平台进行方位调整并调平；以及

控制系统。

2.根据权利要求1所述的管片拼装车，其特征在于，所述拼装臂组件包括：

第一拼装臂，其与所述行走车之间设置有第一回转台，且所述第一拼装臂与所述第一回转台铰接；以及

第二拼装臂，其与所述第一拼装臂枢接，且所述第二拼装臂为伸缩臂结构，所述第二拼装臂与所述管片抓取组件之间设置有调节机构，所述调节机构驱动所述管片抓取组件相对于所述第二拼装臂进行多方位的摆动和旋转。

3.根据权利要求2所述的管片拼装车，其特征在于，所述行走车上设置有第一滑道，所述第一回转台滑动设置在所述第一滑道上，且在第一回转台和所述行走车之间设置有滑移动力推杆。

4.根据权利要求2所述的管片拼装车，其特征在于，所述第二拼装臂为伸缩臂结构，并设置有驱动其伸缩动作的伸缩动力推杆。

5.根据权利要求2所述的管片拼装车，其特征在于，所述第一拼装臂与第二拼装臂之间设置有第二回转台，所述第二拼装臂相对于所述第一拼装臂能够周向回转和摆动动作。

6.根据权利要求2所述的管片拼装车，其特征在于，所述调节机构为设置在所述第二拼装臂的端部的多自由度转台；

或所述调节机构包括呈十字布设的两摆动式油缸、第三拼装臂和第三回转台，所述第三拼装臂相对于所述第二拼装臂多自由度摆动，所述管片抓取组件通过第三回转台与第三拼装臂连接。

7.根据权利要求1所述的管片拼装车，其特征在于，所述支撑臂组件包括：

第一支撑臂，其与所述行走车之间设置有第四回转台；以及

第二支撑臂，所述第二支撑臂的其中一端与所述第一支撑臂铰接，第二支撑臂的另一端与服务平台铰接。

8.根据权利要求7所述的管片拼装车，其特征在于，所述第一支撑臂与所述第二支撑臂之间、第二支撑臂与服务平台之间设置有调平动力推杆；所述第一支撑臂或/和所述第二支撑臂为伸缩臂结构，并设置有驱动其伸缩动作的伸缩动力推杆；

在所述行走车上设置有第二滑道，所述第四回转台滑动设置在所述第二滑道上，且第四回转台与行走车之间设置有滑移动力推杆。

9.根据权利要求1所述的管片拼装车，其特征在于，所述行走车为履带车，所述行走车底部设置有伸缩支腿和支撑油缸，所述支撑油缸呈八字型布设在所述履带车的两侧。

10.一种管片拼装方法，其特征在于，利用如权利要求1-9任一所述的管片拼装车进行管片的拼装，具体包括以下步骤：

启动管片拼装车，并将整车移至作业位置，完成管片拼装车的稳定支撑；

控制拼装臂组件动作，带动所述管片抓取组件抓取管片；

待抓取完成后，通过调节拼装臂组件，将管片举升至待拼装位置，并通过支撑臂组件将服务平台举升至作业工位，完成管片螺栓连接；

重复管片的抓取和拼装工序，直至完成管片的拼装。