[发明专利]一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机

权利要求书

1.一种基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：

包括电机箱体、电机、减速器箱体、中间轴、偏心轴、偏心轴齿轮、第一摆线齿轮、第二摆线齿轮、销套、销轴和舵盘；

所述电机箱体与减速器箱体刚性连接，电机安装在电机箱体内，偏心轴水平设置在减速器箱体中，偏心轴的一端设有偏心轴齿轮，并通过第四深沟球轴承支撑在减速器箱体内，另一端通过第五深沟球轴承支撑在舵盘上，舵盘与减速器箱体之间通过第三深沟球轴承连接，电机输出轴上安装渐开线圆柱齿轮，中间轴水平设置，其一端通过直齿圆柱齿轮与渐开线圆柱齿轮啮合，另一端通过直齿圆柱齿轮与偏心轴齿轮啮合，所述偏心轴上设有第一偏心轴承位和第二偏心轴承位，在第一偏心轴承位上安装第一深沟球轴承，在第二偏心轴承位上安装偏心套，偏心套上安装第二深沟球轴承，第一、第二深沟球轴承上对应安装第一摆线齿轮和第二摆线齿轮，并通过安装在偏心轴上的轴用弹性挡圈进行轴向定位，减速箱体内圈安装有针齿，第一摆线齿轮和第二摆线齿轮均与针齿啮合，所述销轴一端通过滚动轴承安装在减速箱体内，另一端穿过第一、第二摆线齿轮后固定在舵盘上，销轴上套接销套，销套与第一、第二摆线齿轮接触。

2.根据权利要求1所述的基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：所述偏心轴与偏心轴齿轮一体成型。

3.根据权利要求1所述的基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：所述销轴有两根，对称设置于偏心轴两侧。

4.根据权利要求1所述的基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：所述电机为直流无刷电机。

5.根据权利要求1所述的基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：所述第三深沟球轴承与舵盘之间通过轴肩和轴用弹性挡圈进行轴向定位，第三深沟球轴承与减速器箱体之间通过凸台和螺塞进行轴向定位，螺塞与舵盘之间设有密封圈。

6.根据权利要求1-5任一项所述的基于摆线针轮传动的工业机器人关节舵机，其特征在于：还包括螺栓、增量编码器、绝对编码器、控制电路板和远程客户端，所述控制电路板固定在电机箱体内，增量编码器过盈配合在电机输出轴上，绝对编码器安装在螺栓的一端，螺栓端部通过深沟球轴承与减速箱体连接，螺栓的另一端穿过偏心轴与舵盘固连，电机、增量编码器和绝对编码器的电源线和数据线均连接至控制电路板，远程客户端与控制电路板通过端口连接，远程客户端读取增量编码器、绝对编码器的实时参数，并控制电机。