[发明专利]一种滑觉传感器及包括该滑觉传感器的夹持装置

权利要求书

1.一种滑觉传感器，其特征在于，包括：

滚轮(1)，外周面用于与物体相接触，且所述滚轮(1)能够随物体与所述外周面的相对滑动而绕所述滚轮(1)的中心轴(11)滚动，所述外周面设有凸起结构；

弹性组件，一端作用于所述外周面；

能够感应应力变化的光纤光栅(4)，所述弹性组件的另一端作用于所述光纤光栅(4)，且所述滚轮(1)的中心轴(11)与所述光纤光栅(4)之间的距离固定，所述光纤光栅(4)根据受到的所述弹性组件的压力变化检测物体滑动。

2.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述弹性组件包括弹性件(2)和设置在所述滚轮(1)与所述弹性件(2)之间的顶针(3)，所述弹性件(2)与所述顶针(3)的一端相连接，所述顶针(3)的另一端与所述滚轮(1)的外周面相抵。

3.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的外周面设有多个所述凸起结构，且多个所述凸起结构沿所述滚轮(1)的周向均匀分布。

4.如权利要求3所述的滑觉传感器，其特征在于，所述滚轮(1)的横截面为正六边形，以使所述滚轮(1)的棱边形成多个所述凸起结构。

5.如权利要求2所述的滑觉传感器，其特征在于，所述顶针(3)与所述外周面相接触的一端为球面。

6.如权利要求2所述的滑觉传感器，其特征在于，还包括壳体(5)，所述滚轮(1)、所述顶针(3)、所述弹性件(2)、所述光纤光栅(4)均安装在所述壳体(5)内，所述壳体(5)靠近所述滚轮(1)的一端设有开孔、以供所述滚轮(1)部分探出。

7.如权利要求6所述的滑觉传感器，其特征在于，所述壳体(5)的内壁设有向所述壳体(5)的腔体内凸起的环形限位结构(6)，所述顶针(3)从所述环形限位结构(6)的中心穿过。

8.如权利要求6所述的滑觉传感器，其特征在于，所述壳体(5)设有供所述光纤光栅(4)接线的过线孔(7)。

9.如权利要求1所述的滑觉传感器，其特征在于，所述弹性件(2)为弹簧。

10.一种夹持装置，其特征在于，包括滑觉传感器，所述滑觉传感器为如权利要求1-9任一项所述的滑觉传感器。

11.如权利要求10所述的夹持装置，其特征在于，所述滑觉传感器的数量为至少两个，且至少有两个所述滑觉传感器的滚轮(1)与物体发生相对滑动的方向为正交方向。