[发明专利]一种工业机器人自动钢板打磨系统

说明书

一种工业机器人自动钢板打磨系统，属于自动化技术领域，是主要由光扫描模块、边缘提取单元、位姿估计模块和抓取定位模块组成的，其特征在于：所述光扫描模块与边缘提取单元相连接，边缘提取单元与位姿估计模块相连接，位姿估计模块与抓取定位模块相连接。

技术领域

本发明涉及一种工业机器人自动钢板打磨系统，属于自动化技术领域。

背景技术

随着工业自动化生产的不断推进，越来越多枯燥的、危险的、繁重的工作被工业机器人所替代。工业机器人能够精确有效地完成重复性的工作，但是对于灵活性的应用比如分拣，需要视觉系统的协助才能实现。分拣应用需要每次识别一个可以拾取的物体，并且定位出其位姿，方便机器人移动执行器朝向并抓取它。本发明研发一种工业机器人自动钢板打磨系统。

发明内容

针对上述不足，本发明提供了一种工业机器人自动钢板打磨系统。

本发明是通过以下技术方案实现的：一种工业机器人自动钢板打磨系统，是主要由光扫描模块、边缘提取单元、位姿估计模块和抓取定位模块组成的，其特征在于：所述光扫描模块与边缘提取单元相连接，边缘提取单元与位姿估计模块相连接，位姿估计模块与抓取定位模块相连接。

所述的边缘提取单元直接对三维点云进行边缘提取。

该发明的有益之处是：本发明利用图像成熟的边缘检测方法，精度较高，并且速度快。

附图说明

图1为本发明的系统示意图。

图中，1、光扫描模块，2、边缘提取单元，3、位姿估计模块，4、抓取定位模块。

具体实施方式

一种工业机器人自动钢板打磨系统，是主要由光扫描模块1、边缘提取单元2、位姿估计模块3和抓取定位模块4组成的，其特征在于：所述光扫描模块1与边缘提取单元2相连接，边缘提取单元2与位姿估计模块3相连接，位姿估计模块3与抓取定位模块4相连接。

所述的边缘提取单元2直接对三维点云进行边缘提取。

本装置在工作时，通过工业机器人带动线结构光传感器，沿特定轨迹扫描上料箱，得到钢板特定视角下表面有序点云，然后利用点云边缘提取方法获取钢板三维边缘，根据模型与场景匹配结果确定待抓取钢板姿态和形心坐标，最后将钢板位姿优化后的形心位姿上传给上位机，上位机控制机械臂抓取钢板并将其按照打磨固定位姿排放在打磨台上。

对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。