[发明专利]位置取得系统、位置取得装置、位置取得方法以及记录介质

权利要求书

1.一种位置取得系统，其特征在于，具备：

多个第1发光装置，设置在规定空间内，且发出以能唯一确定规定空间中的自身位置的信息进行了调制的光；

多个摄像装置，分别从不同的方向拍摄所述规定空间；

解码单元，从所述多个摄像装置拍摄到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置的光，解码成所述多个第1发光装置各自的自身位置；

确定单元，将由所述解码单元解码出的所述多个第1发光装置各自的自身位置确定为所述规定空间内的位置；以及

取得单元，基于所述多个摄像装置各自拍摄到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置的光在所述图像上的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述多个摄像装置各自的设置位置或者摄像方向。

2.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，

所述确定单元从设置位置或者摄像方向已经被关联起来的摄像装置各自拍摄到的图像中，确定所述规定空间内的位置。

3.根据权利要求2所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：

第1判断单元，判断是否存在与所述设置位置或者摄像方向已经被关联起来的多个摄像装置不同的摄像装置拍摄到的所述规定空间的图像；以及

第1控制单元，若所述第1判断单元判断为存在，则对所述取得单元进行控制，使得基于所述不同的摄像装置拍摄的所述规定空间的图像中的所述多个第1发光装置的光的位置、和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述不同的摄像装置的设置位置或者摄像方向。

4.根据权利要求2所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：

第2判断单元，判断与所述多个摄像装置不同的摄像装置拍摄的图像是否为包括所述规定空间的图像的其他空间的图像；

第2控制单元，若所述第2判断单元判断为肯定，则对所述取得单元进行控制，使得基于包括所述不同的摄像装置拍摄的所述规定空间在内的其他空间的图像中的多个第1发光装置的光的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得所述不同的摄像装置的设置位置或者摄像方向。

5.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：

变换单元，将各个摄像装置从由所述取得单元取得的摄像装置各自的设置位置以及摄像方向拍摄到的图像内的所述多个第1发光装置的光的位置变换成所述规定空间内的所述多个第1发光装置的位置。

6.根据权利要求5所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：

第1取得单元，通过使所述多个摄像装置各自拍摄任意设置在所述规定空间内且发出以能唯一确定自身的信息被调制的光的第2发光装置，从而取得各个拍摄图像中包含的所述第2发光装置的光的位置；以及

位置信息取得单元，使用变换矩阵，从所述第1取得单元取得的所述第2发光装置的光的位置，取得所述第2发光装置在所述规定空间中的位置信息。

7.根据权利要求1所述的位置取得系统，其特征在于，还具备：

第2取得单元，取得拍摄到的所述图像中的多个第1发光装置的光的数目；以及

设定单元，设定基于所述第2取得单元所取得的光的数目的位置分析方法，

所述取得单元采用所述设定单元设定的位置分析方法，取得所述多个摄像装置各自的设置位置。

8.一种位置取得装置，其特征在于，具备：

解码单元，从设置在规定空间内的多个第1发光装置发出的、以能唯一确定所述规定空间中的自身位置的信息进行了调制的光，解码成所述多个第1发光装置各自的自身位置；

确定单元，将所述解码单元解码的所述多个第1发光装置各自的自身位置确定为所述规定空间内的位置；以及

取得单元，基于从各个不同的方向拍摄所述规定空间而得到的图像中共同包含的所述多个第1发光装置在所述图像上的光的位置和所述确定单元确定出的所述多个第1发光装置在所述规定空间内的位置，取得拍摄了所述图像的多个摄像装置各自的设置位置或者摄像方向。