[发明专利]动态场景标注数据挖掘方法、装置以及终端

权利要求书

1.一种动态场景标注数据挖掘方法，其特征在于，包括：

获取变更前后的自动驾驶算法的运行结果；

根据所述变更前后的自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征；所述动态行为特征包括变更前后的障碍物行为特征、主车行为特征以及主车和障碍物相互作用的行为特征；其中，所述障碍物行为特征是记录感知模块的输出结果得到的；

所述主车行为特征是根据主车行为数据记录得到的；所述主车和障碍物相互作用的行为特征是根据所述障碍物与主车相互作用的行为数据记录得到的；其中，所述主车行为数据以及障碍物与主车相互作用的行为数据是利用变更前后的控制算法对障碍物行为数据、决策建议以及规划建议进行处理后得到的；

在场景标注数据库中查询与所述动态行为特征对应的场景标注数据；所述场景标注数据库是通过对真实的原始场景数据进行标注得到的，所述真实的原始场景数据是通过获取主车周围的交通状况得到的；

将查询到的场景标注数据作为动态场景标注数据进行提取。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取自动驾驶算法的运行结果，包括：

获取原始场景数据；

利用多传感器融合算法对所述原始场景数据进行处理，生成障碍物行为数据。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，获取自动驾驶算法的运行结果，还包括：

利用决策算法和规划算法分别对所述原始场景数据进行处理，生成决策建议和规划建议；

利用控制算法对所述障碍物行为数据、所述决策建议以及所述规划建议进行处理，输出主车行为数据以及障碍物与主车相互作用的行为数据。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征，包括：

根据所述障碍物行为数据记录障碍物行为特征；

根据所述主车行为数据记录主车行为特征；

根据所述障碍物与主车相互作用的行为数据记录障碍物与主车相互作用的行为特征。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在场景标注数据库中查询与所述动态行为特征对应的场景标注数据之前，还包括：

对多个动态行为特征之间进行相似度分析，并根据相似度分析结果对多个动态行为特征进行分类，以根据分类结果进行查询。

6.一种动态场景标注数据挖掘装置，其特征在于，包括：

运行结果获取模块，用于获取变更前后的自动驾驶算法的运行结果；

动态行为特征记录模块，根据所述变更前后的自动驾驶算法的运行结果记录动态行为特征；所述动态行为特征包括变更前后的障碍物行为特征、主车行为特征以及主车和障碍物相互作用的行为特征；其中，所述障碍物行为特征是记录感知模块的输出结果得到的；

所述主车行为特征是根据主车行为数据记录得到的；所述主车和障碍物相互作用的行为特征是根据所述障碍物与主车相互作用的行为数据记录得到的；其中，所述主车行为数据以及障碍物与主车相互作用的行为数据是利用变更前后的控制算法对障碍物行为数据、决策建议以及规划建议进行处理后得到的；

动态行为特征查询模块，用于在场景标注数据库中查询与所述动态行为特征对应的场景标注数据；所述场景标注数据库是通过对真实的原始场景数据进行标注得到的，所述真实的原始场景数据是通过获取主车周围的交通状况得到的；

动态场景标注数据提取模块，用于将查询到的场景标注数据作为动态场景标注数据进行提取。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运行结果获取模块包括：

障碍物行为数据获取单元，用于获取原始场景数据，利用多传感器融合算法对所述原始场景数据进行处理，生成障碍物行为数据。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述运行结果获取模块还包括：

行为建议单元，用于利用决策算法和规划算法分别对所述原始场景数据进行处理，生成决策建议和规划建议；

主车行为数据获取单元，利用控制算法对所述障碍物行为数据、所述决策建议以及所述规划建议进行处理，输出主车行为数据以及障碍物与主车相互作用的行为数据。