[发明专利]机器人抓取物件的设备以及方法

说明书

本发明公开了一种机器人抓取物件的设备以及方法，设备包括用于承载物件的圆形载物台、用于抓取圆形载物台上的物件的机器人、用于检测物件位置的物件检测装置、和驱动圆形载物台转动的电机；物件检测装置用于检测圆形载物台上的物件以获取检测信息；机器人用于根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置，和初始位置对应的圆形载物台的初始旋转角度；机器人还用于基于初始旋转角度，实时获取圆形载物台的实时旋转角度，根据初始位置、初始旋转角度和实时旋转角度，得到物件在机器人坐标系下的实时位置信息；根据实时位置信息抓取物件。本发明可防止机器人漏抓物件影响加工生产进度的问题，解决了机器人超限的情况，提高生产加工的效率。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种机器人抓取物件的设备以及方法。

背景技术

机器人在工厂加工零部件和分拣物件方面起着至关重要的作用，可一定程度减少人力物力，提高产能。

在实现过程中，发明人发现传统技术中至少存在如下问题：

传统技术中，机器人大多数追踪直线型传送带上的物件，并进行抓取。而直线型传送带存在上下游，因此，机器人在追踪时会因超限而无法抓取到所需物件。同时，传统技术中机器人的直线型传送带追踪方式需延展到极限端去抓取上下游的物件，工作效率低，且能耗高，一定程度上缩短了机器人的使用寿命。

发明内容

本发明的目的在于针对传统技术中的不足，提供一种机器人抓取物件的设备以及方法。

根据本发明的实施方式，本发明提供了一种机器人抓取物件的设备，包括用于承载物件的圆形载物台、用于抓取圆形载物台的物件的机器人、用于检测物件位置的物件检测装置、以及驱动圆形载物台转动的电机：

物件检测装置用于检测圆形载物台上的物件以获取检测信息；

机器人用于根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置、以及初始位置对应的圆形载物台的初始旋转角度；

机器人还用于基于初始旋转角度，实时获取圆形载物台的实时旋转角度，根据初始位置、初始旋转角度以及实时旋转角度，得到物件在机器人坐标系下的实时位置信息；并根据实时位置信息抓取物件。

在其中一个实施例中，物件检测装置为拍摄装置；检测信息为拍摄装置采集到物件的图像时，根据图像得到的在相机坐标系下的第一坐标；

机器人根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置包括：

机器人根据相机坐标系与机器人坐标系的转换关系以及第一坐标，将第一坐标转换为机器人坐标系下的第二坐标，并将第二坐标作为初始位置。

在其中一个实施例中，物件检测装置为接近传感器；检测信息为接近传感器检测到物件到达圆形载物台上的指定位置时，生成的检测信号；

机器人根据检测信息获取物件在机器人坐标系下对应的初始位置包括：

机器人在接收到检测信号后将指定位置的机器人坐标系下的坐标作为初始位置。

在其中一个实施例中，电机为减速电机，减速电机包括连接电机轴的编码器；

编码器用于根据检测到的电机轴的转动度数输出脉冲信号，并将脉冲信号发送至机器人；

机器人用于根据脉冲信号以及减速电机的减速比，得到初始旋转角度或实时旋转角度。

在其中一个实施例中，还包括位于圆形载物台中间的可升降的工位；

机器人用于将抓取到的物件放置在工位上。

另一方面，根据本发明的实施方式，本发明还提供了一种机器人物件抓取方法，包括以下步骤：