[发明专利]自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法

说明书

本公开涉及一种自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法，所述自移动设备包括：无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；回归引导模块，其配置为检测用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；到位感测模块，其配置为感测所述到位引导装置；第一控制模块，其配置为根据检测到的所述引导信息控制所述自移动设备向所述无线充电站移动，并配置为在感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向。本公开实施例可以实现自移动设备的精确引导。

技术领域

本公开涉及智能设备技术领域，尤其涉及一种自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法。

背景技术

目前，自行走设备由于其智能化的特点收到广大用户的喜爱，其可以应用在日常生活中的各个方面，例如扫地机器人、智能摄像机、飞行仪、割草机等，都已经得到了广泛的应用。

但是，现有技术中，自行走设备在电量不足或者其他需要充电的情况下，无法精确的回归到无线充电站的位置，执行充电操作。即现有技术中存在自移动设备的无法精确的回归到无线充电站的位置的技术问题。

发明内容

本公开实施例提供了一种能够精确的对自移动设备进行回归引导的自移动设备、无线充电站、自动工作系统及其充电方法

根据本公开的第一方面，提供了一种自移动设备，所述自移动设备通过无线充电站充电，所述无线充电站上设置有到位引导装置，所述自移动设备通过感测所述到位引导装置确定所述无线充电站的位置，并且所述自移动设备包括：

无线充电接收模块，其配置为基于从所述无线充电站上的无线充电发射模块接收的无线充电信号执行充电操作；

回归引导模块，其配置为检测用于引导所述自移动设备向所述无线充电站移动的引导信息；

到位感测模块，其配置为感测所述到位引导装置；

第一控制模块，其配置为根据检测到的所述引导信息控制所述自移动设备向所述无线充电站移动，并配置为在感测到所述到位引导装置时，调节所述自移动设备的运行参数，所述运行参数包括：运行速度和/或运行方向。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块检测工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述边界信息控制所述自移动设备沿边界向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述无线充电站与用于产生所述边界信息的引导线相连，所述引导信息由引导线传输的电力信号产生；所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的引导信息控制所述自移动设备沿引导线向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第一检测单元；所述第一控制模块还配置为在需要执行充电操作时，根据两个所述第一检测单元检测到的磁力信号的相位和/或强度而引导自移动设备沿引导线回归至所述无线充电站。

在一种可能的实施方式中，所述回归引导模块包括分别设置在所述自移动设备的底座两侧的两个第二检测单元；所述两个第二检测单元检测草地信息判断是否为工作区域边界信息，所述第一控制模块配置为根据所述回归引导模块检测到的边界信息控制所述自移动设备沿工作区域边界向所述无线充电站移动。

在一种可能的实施方式中，所述第二检测单元为电容传感器。

在一种可能的实施方式中，所述到位引导装置包括磁体组件，所述到位感测模块包括磁性检测元件；所述第一控制模块配置为在所述磁性检测元件检测到所述磁体组件的磁场信号符合第一预设条件时，确定为检测到所述到位引导装置。

在一种可能的实施方式中，所述磁体组件包括条状磁体组件，所述条状磁体组件包括磁条或由磁性物体排列形成的条状磁体组件。