[发明专利]作业辅助方法及系统

权利要求书

1.一种作业辅助方法，其特征在于，包括：

通过携带摄像设备(10)的飞行器(50)对作业设备(60)所在作业区域进行拍摄，以建立初始的作业空间三维模型；

通过测距扫描仪(20)对所述作业设备(60)所在作业区域的至少部分进行扫描，获得所述作业区域的至少部分的空间测绘数据；

将所述空间测绘数据与所述初始的作业空间三维模型进行结合，获得结合后的作业空间三维模型；其中，所述作业辅助方法还包括：

对所述结合后的作业空间三维模型进行图像识别或人工设置，形成包括作业空间内的作业设备(60)、作业对象(80)和环境物体(70)的多个三维子模型的参数化作业空间三维模型；

其中，所述作业设备(60)包括起重机，所述的作业辅助方法还包括：

根据作业任务和所述参数化作业空间三维模型生成所述作业设备(60)针对于所述作业对象(80)的作业方案；

在模型库预存有对应的起重机3D模型时，通过图像识别的方式来自动提取起重机的工况信息；

在模型库未预存有对应的起重机3D模型时，由人工在所述参数化作业空间三维模型中添加参数化的起重机模型。

2.根据权利要求1所述的作业辅助方法，其特征在于，在生成所述作业方案时，将所述参数化作业空间三维模型的坐标系转换为与所述作业设备(60)的执行装置运行指令匹配的坐标系。

3.根据权利要求1所述的作业辅助方法，其特征在于，在生成所述作业方案之后，将所述作业方案远程发送到用于对所述作业设备(60)进行作业调度的工程指挥调度中心(40)。

4.根据权利要求1所述的作业辅助方法，其特征在于，所述作业方案为起重吊装作业任务。

5.根据权利要求1所述的作业辅助方法，其特征在于，还包括：

对所述作业设备(60)的实际工况与所述作业设备(60)对应的三维子模型的工况一致性进行实时监控，并在监控到工况不一致时进行报警。

6.根据权利要求5所述的作业辅助方法，其特征在于，工况一致性监控包括以下至少一种：

吊装过程中上车作业工况的一致性监控、平衡重工况的一致性监控、臂架工况的一致性监控和支腿工况的一致性监控。

7.根据权利要求1所述的作业辅助方法，其特征在于，还包括：

通过携带所述摄像设备(10)的所述飞行器(50)对作业设备(60)所在作业区域持续的拍摄，并根据图像识别结果对作业空间内的作业设备(60)、作业对象(80)和环境物体(70)的多个三维子模型的参数化作业空间三维模型进行实时更新。

8.根据权利要求7所述的作业辅助方法，其特征在于，还包括：

计算作业空间内的各个三维子模型之间的距离；

根据预设的报警阈值和限动阈值对所述距离进行判断，所述报警阈值高于所述限动阈值；

如果所述距离低于所述报警阈值，且不低于所述限动阈值，则执行报警提示操作；

如果所述距离低于所述限动阈值，则对所述作业设备(60)进行控制，以限制所述距离进一步变小的趋势。

9.根据权利要求8所述的作业辅助方法，其特征在于，所述距离包括：所述作业设备(60)与所述环境物体(70)的间距、所述作业对象(80)与所述环境物体(70)的间距和/或所述作业对象(80)与所述作业设备(60)的间距。