[发明专利]可编程的上位机自动跟机方法

权利要求书

1.一种可编程的上位机自动跟机方法，其特征在于：按照下述步骤进行：

第一步、上位机查询数据库获取有效的自动跟机参数模型；

第二步、所述上位机判断获取的自动跟机参数模型是否有效，若为有效的自动跟机参数模型，进行第三步；若为无效的自动跟机参数模型，通过图形界面编辑创建自动跟机参数模型，保存到所述数据库后进行第三步；

第三步、上位机加载自动跟机参数模型；

第四步、上位机模拟运行自动跟机参数模型，查看运行结果是否正确；若正确， 进行第五步；否则，重复第二步；

第五步、上位机从采煤机通讯站和支架控制器获取采煤机、运输机和液压支架的实时数据；

第六步、上位机向支架控制器发送动作控制指令；

第七步、判别液压支架动作是否完成；若完成，结束；否则，重复进行第六步。

2.根据权利要求1所述可编程的上位机自动跟机方法，其特征在于：所述自动跟机参数模型包括工作面地质条件、选择自动跟机控制流程、约束条件、控制参数确定和模拟运行检查；所述工作面地质条件包括工作面的顶板破碎状况、底板松软状况、煤层的断层/起伏状况、瓦斯和透水状况；所述选择自动跟机控制流程包括擦顶流程、抬底移架流程和防倾倒控制流程；所述约束条件包括采煤机速度、液压支架供液能力、煤壁曲线和采煤机运动轨迹；所述控制参数确定包括工作面实时数据获取、数据有效性判别和控制参数调整；所述模拟运行检查包括运行效果判别、生成修正参数。

3.根据权利要求1或2所述可编程的上位机自动跟机方法，其特征在于：第五步中，所述采煤机的实时数据包括：采煤机远控/自检/区域限速状态，采煤破碎机启/停状态，采煤机的前进方向、移动速度、牵引力矩、采煤位置、左右滚筒采高、整机电压，工作面的俯仰角、倾角；所述液压支架的实时数据包括：通讯状态、跟机状态、急停状态、成组动作状态、单架动作状态、支架姿态、支架压力、支架位移、工作面直线度、跟机区域、跟机速度；所述运输机的实时数据包括：负荷量、速度、电压、电流。