[发明专利]一种可收起落架的无人机

权利要求书

1.一种可收起落架的无人机，其特征在于：它包括无人机本体、起落机构、调节机构、前轮、后轮，其中无人机本体上具有机腹面；一个起落机构通过铰接的方式安装在机腹面的中前端位置；两个起落机构均通过铰接的方式对称安装在机腹面的中后端位置；调节机构安装在机腹面的中间位置；调节机构位于由三个起落机构构成的三角区域的中间位置；两个前轮安装在位于机腹面的中前端位置的起落机构上；两个后轮分别安装在位于机腹面的中后端位置的两个起落机构上；调节机构的一端与位于机腹面的中前端位置的起落机构相连接，另一端分别与位于机腹面的中后端位置的两个起落机构相连接；

调节机构通过平行四边形调节原理，控制伺服电机驱动平行四边形的一边摆动，进而同时控制三个起落机构的放下或回收；

无人机在地面上滑行过程中，调节机构还具有维持起落机构处于竖直状态的限位结构；在无人机离开地面后，调节机构同时将三个起落机构拉起；

上述调节机构包括伺服电机、电机轴、连接块、伸缩杆、滑动套、第一固定盘、第二固定盘、第一空心管、第一限位环盘、第一限位杆、第二限位环盘、第二限位杆、第二空心管、矩型壳、第一弹簧、第二弹簧、滑动切口、第一弧形切口、第二弧形切口、滑动块、第一调节杆、外螺纹、第一螺纹套、第一支撑环、第一支撑套、第二支撑套、第一L型板、连接条、第二调节杆、第二螺纹套、第二支撑环、第二L型板，其中第一空心管的一端固定安装有矩型壳，另一端通过铰接的方式与位于机腹面的中前端位置的起落机构相连接；矩型壳具有矩型腔；第一空心管与矩型壳上的矩型腔相通；矩型壳远离第一空心管的侧面上对称地固定安装有两个第二空心管；两个第二空心管与矩型壳上的矩型腔相通；第一空心管中间位置处的外圆面上沿轴向方向开有滑动切口；第一空心管的外圆面上沿周向方向开有第一弧形切口；第一弧形切口靠近第一空心管远离矩型壳的一端；每一个第二空心管的外圆面上沿周向方向开有第二弧形切口；第二弧形切口靠近第二空心管远离矩型壳的一端；第一空心管中以对称的方式固定安装有两个第一支撑套；第一支撑环固定安装在第一空心管中，且第一支撑环靠近第一弧形切口；第一螺纹套通过轴套安装在第一支撑环中，且第一螺纹套的一端穿出第一支撑环；第一螺纹套穿出第一支撑环的一端外圆面上安装有第一L型板；第一L型板远离第一螺纹套的一端穿出第一弧形切口；第一L型板转动于第一弧形切口；第一限位环盘通过轴承安装在第一空心管的外圆面上，且第一限位环盘靠近第一弧形切口；第一L型板远离第一螺纹套的一端与第一限位环盘的侧面相固定连接；第一限位环盘的外圆面上安装有第一限位杆；第一调节杆通过滑动配合的方式安装在两个第一支撑套中，且第一调节杆的两端均穿出两个第一支撑套；第一调节杆的一端外圆面上具有一段外螺纹，另一端穿出第一空心管且位于矩型壳的矩型腔中；第一调节杆位于矩型壳中的一端上固定安装有连接条；连接条滑动于矩型壳的矩型腔中；第一螺纹套的内圆面上具有内螺纹；第一调节杆上的外螺纹与第一螺纹套上的内螺纹相螺纹配合；通过对第一调节杆上外螺纹和第一螺纹套上内螺纹的螺旋角的合理设计，利用第一调节杆上的外螺纹与第一螺纹套上的内螺纹形成的自锁关系，使得第一调节杆在轴向移动时第一螺纹套围绕自身的轴线旋转；在第一调节杆停止轴向移动时，第一螺纹套无法主动围绕自身的轴线旋转；

滑动套通过滑动配合的方式安装在第一空心管的外圆面上，且滑动套位于第一空心管开有滑动切口的位置处；第一固定盘和第二固定盘固定安装在第一空心管的外圆面上；滑动套位于第一固定盘和第二固定盘之间；第一固定盘位于第一限位环盘与滑动套之间；第一弹簧和第二弹簧均套在第一空心管上；第一弹簧的一端安装在第一固定盘的侧面上，另一端安装在滑动条套的侧面上；第二弹簧的一端安装在第二固定盘的侧面上，另一端安装在滑动条套的侧面上；滑动块的一端固定安装在第一调节杆的外圆面上，另一端穿出滑动切口且与滑动套的内圆面相固定连接；滑动块滑动于滑动切口中；滑动块位于两个第一支撑套之间；伺服电机固定安装在机腹面上，且伺服电机位于由三个起落机构构成的三角区域的中间位置；伸缩杆的一端通过连接块固定安装在伺服电机的电机轴上，另一端通过铰接的方式安装在滑动套中间位置的外圆面上；

两个第二空心管上所安装结构相同，对于其中一个第二空心管：第二空心管内的中间位置固定安装有第二支撑套；第二支撑环固定安装在第二空心管中，且第二支撑环靠近第二弧形切口；第二螺纹套通过轴套安装在第二支撑环中，且第二螺纹套的一端穿出第二支撑环；第二螺纹套穿出第二支撑环的一端外圆面上安装有第二L型板；第二L型板远离第二螺纹套的一端穿出第二弧形切口；第二L型板转动于第二弧形切口；第二限位环盘通过轴承安装在第二空心管的外圆面上，且第二限位环盘靠近第二弧形切口；第二L型板远离第二螺纹套的一端与第二限位环盘的侧面相固定连接；第二限位环盘的外圆面上安装有第二限位杆；第二调节杆通过滑动配合的方式安装在第二支撑套中，且第二调节杆的两端均穿出第二支撑套；第二调节杆的一端外圆面上具有一段外螺纹，另一端穿出第二空心管且位于矩型壳的矩型腔中；第二调节杆位于矩型壳中的一端与连接条远离第一调节杆的侧面相固定连接；第二螺纹套的内圆面上具有内螺纹；第二调节杆上的外螺纹与第二螺纹套上的内螺纹相螺纹配合；通过对第二调节杆上外螺纹和第二螺纹套上内螺纹的螺旋角的合理设计，利用第二调节杆上的外螺纹与第二螺纹套上的内螺纹形成的自锁关系，使得第二调节杆在轴向移动时第二螺纹套围绕自身的轴线旋转；在第二调节杆停止轴向移动时，第二螺纹套无法主动围绕自身的轴线旋转；

两个第二空心管远离矩型壳的一端分别通过铰接的方式与位于机腹面的中后端位置的两个起落机构相连接；

上述第一限位杆与位于机腹面的中前端位置的起落机构相限位配合；上述第二限位杆与位于机腹面的中后端位置的相应起落机构相限位配合；

第一弹簧始终处于压缩状态；第二弹簧始终处于压缩状态；

位于机腹面的中前端位置的起落机构与机腹面相铰接的点为A点；位于机腹面的中后端位置的两个起落机构与机腹面相铰接的两点之间的中点为B点；第一空心管与位于机腹面的中前端位置的起落机构相铰接的点为C点；两个第二空心管分别与位于机腹面的中后端位置的两个起落机构相铰接的两点之间的中点为D点；由A点、B点、C点和D点构成了一个平行四边形；滑动套的轴线分别与C点、D点共线；连接块与电机轴相固定连接的中心点在A点和B点的连线上。