[发明专利]一种纯机械传动式喷涂机器人

权利要求书

1.一种纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：该装置包括五自由度机器人和正压防爆系统，所述五自由度机器水平固定在地面，所述正压防爆系统将五自由度机器水平的电气部分与环境气体隔离，所述五自由度机器包括固定底座(1)、旋转底座(11)、旋转驱动装置(5)、末端安装座(8)、喷枪(24)、位置调整杆组、姿态调整杆组、同步轮传动，所述旋转驱动装置(5)包括伺服电机、齿轮和摆线针轮减速器，所述旋转驱动装置(5)中的摆线针轮减速器外圈与所述旋转底座(11)通过螺钉相连，外圈与所述固定底座(4)通过螺钉与相连，所述旋转驱动装置(5)中的伺服电机通过螺钉固定在所述旋转底座(11)上，其输出轴通过键与所述旋转驱动装置(5)中的齿轮连接，所述所述旋转驱动装置(5)中齿轮与所述旋转驱动装置(5)中摆线针轮减速器内圈上的齿轮啮合。

2.根据权利要求1所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述位置调整杆组包括伺服电机、大臂(10)、前臂(9)、小臂(7)、小臂拉杆(6)，所述大臂(10)、前臂(9)、小臂(7)、小臂拉杆(6)通过转动铰链连接形成平行四边形结构；其中所述大臂(10)和小臂(7)靠近固定底座(4)的一端与伺服电机连接，伺服电机通过螺钉固定在电机安装法兰，驱动所述大臂(10)和小臂(7)转动。

3.根据权利要求2所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述姿态调整杆组包括电动滑台(17)、电缸固定座(16)、第一保姿态杆(15)、三角连接架(14)、第二保姿态杆(13)、弹簧支撑杆(12)，所述电缸固定座(16)中部通过铰链与所述旋转底座(11)相连，所述姿态调整杆组中的电动滑台(17)底座与所述电缸固定座(16)通过螺钉连接，所述电动滑台(17)的滑块通过螺钉与所述第一保姿态杆(15)一端相连，所述第一保姿态杆(15)的另一端通过转动铰链与所述三角连接架(14)的一端相连，所述第二保姿态杆(13)的一端与所述三角连接架(14)的另一端通过转动铰链连接，所述三角连接架(14)第三端通过转动铰链与所述弹簧支撑杆(12)的一端相连，所述弹簧支撑杆(12)的另一端通过转动铰链与所述旋转底座(11)相连。

4.根据权利要求3所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述位置调整杆组，所述大臂(10)与所述姿态调整杆组中的所述第一保姿态杆(15)通过转动铰链连接，所述三角连接架(14)的两端分别与所述大臂(10)及所述第一保姿态杆(15)通过铰链连接，所述前臂(9)、三角连接架(14)、第二保姿态杆(13)和末端安装座(8)连接形成平行四边形结构。

5.根据权利要求4所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述同步带传动组件包括带轮驱动电机(18)、第1同步带轮(19)、张紧轮(21)、第2同步带轮(20)、第3同步带轮(22)和同步带(26)、末端减速机(23)，其特征在于，其所述带轮驱动电机(18)通过螺钉与电机固定座连接，所述电机固定座通过螺钉固定住所述小臂(7)上，并与所述小臂(7)一端的旋转铰链同心，所述带轮驱动电机(18)的输出轴通过键与同步带轮配合连接。所述第1同步带轮(19)通过螺钉与所述大臂(10)的一端连接，并与旋转铰链同心；所述第2同步带轮(20)通过螺钉与所述前臂(9)的一端连接，并与旋转铰链同心；所述第3同步带轮(22)与所述末端减速机(23)输入轴通过平键连接；各级同步轮之间通过所述同步带(26)连接，和所述张紧轮(21)调整松紧，从而传递力矩。所述末端减速机(23)通过螺钉固定在所述末端底座(8)上，所述末端减速机(23)输出孔与所述喷枪固定杆(25)连接，所述喷枪(24)通过螺钉固定在所述喷枪固定杆(25)末端。

6.根据权利要求5所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述末端安装座(8)，其特征在于其一端与所述前臂(9)通过转动铰链连接，另一端与所述第二保姿态杆(13)通过转动铰链连接。

7.根据权利要求6所述的纯机械传动式喷涂机器人，其特征在于：所述正压防爆系统包括气泵(1)、气管(2)和密封壳(3)，所述密封壳(3)通过螺钉固定在所述旋转底座(11)上，将驱动装置的电机部分与环境隔离，所述气泵(1)水平固定在地面，通过所述气管(2)将正压气体通入所述密封壳(3)内，维持罩内的气体正压，使环境气体无法进入密封罩。