[发明专利]车辆导航系统和方法

说明书

车辆导航系统(10)包括相机(16)和控制器(24)。相机(16)被配置为呈现相机(16)的视场(20)中的主车辆(12)的图像(14)。相机(16)远离主车辆(12)。控制器(24)安装在主车辆(12)上。控制器(24)被配置为接收图像(14)并根据图像(14)中主车辆(12)的位置(32)确定主车辆(12)的车辆坐标(18)。相机(16)可以被配置为在图像(14)上叠加网格线(38)，并且控制器(24)可以被配置为根据网格线(38)确定位置(32)。

技术领域

本公开总体上涉及车辆导航系统，并且更具体地涉及确定安装有控制器的主车辆的车辆坐标的控制器，其中根据由远离主车辆的相机呈现的图像中的主车辆的位置确定车辆坐标。

附图说明

现在将参考附图通过示例描述本发明，其中：

图1是根据一个实施例的车辆导航系统的示图；和

图2是根据一个实施例的由图1的系统生成的图像；和

图3是根据一个实施例的操作图1的系统的方法的流程图。

具体实施方式

图1示出了车辆导航系统10的非限制性示例，车辆导航系统10在下文中称为系统10，其利用来自远程相机16(例如，交通相机，以下称为相机16)(即，由远程相机16呈现或捕获或记录)的图像14。如下面将更详细说明的那样，系统10使用图像14来确定主车辆12的车辆坐标18(例如纬度，经度，高度)。主车辆12可以表征为自动车辆。如本文所使用的，术语“自动车辆”可以应用于主车辆12以自动模式操作的情况，即完全自主或无人驾驶模式，其中主车辆12的人类操作员(未示出)可以做的仅仅是指定目的地以操作主车辆12。但是，完全自动化不是必要的。可以设想，当主车辆12以手动模式操作时，本文提出的教导是有用的，其中自动化程度或水平可能仅仅是向通常控制主车辆12的转向、加速器和制动器的人类操作员提供听觉或视觉警告。例如，系统10可以仅根据需要帮助人类操作员改变车道和/或避免干扰和/或与例如诸如另一车辆、行人或道路标志的物体碰撞。

相机16被配置为在主车辆12存在于相机16的视场20中时呈现(即，捕获和/或传输)主车辆12的图像。该图像可以是连续的以合适的帧速率馈送时间戳或单个图像，例如每秒五帧(5fps)。图像可以连续发送或仅在主车辆12请求时发送。如上所述，相机16位于远离主车辆12的位置，即未安装在主车辆12上或不物理连接到主车辆12。本领域技术人员将认识到相机16的合适示例是可商购的。相机16可以包括用于将图像14无线传输或广播到主车辆12的发射机22。该传输可以通过射频(RF)通信，例如专用短程通信(DSRC)、蜂窝网络通信(LTE)、Wi-Fi或其他基于无线电的通信装置。传输可以是直接的或通过具有适当延迟和时间戳的云连接。或者，发射器22可以使用红外光(IR)发射图像14，因此发射范围相对有限并且不会进一步挤占RF频谱。虽然发射器22被示出为相机16的一部分，但这不是必需的。可以设想，相机16可以有线或无线连接到协调图像14的广播或传输的广域交通控制系统(未示出)。

图2示出了由相机16呈现并可选地发送的图像14的实例的非限制性示例。应当理解，相机16实际上不在图像14中，而是被示为其中相机16可以相对于主车辆12定位的示例。图像14使得它表明已经对通过相机16的镜头看到的原始图像进行了一些处理，因为在图像中没有如果相机位于相对较低的高度(例如，小于图像14中示出的交叉点的表面之上20米)，可以预期的明显的透视效果。图像处理领域中的那些技术人员将意识到图像处理算法将容易地获得，其将消除透视效果以提供图像14的这种实例。还意识到相机16可以位于图像14的偏离中心的位置，例如在交叉点的拐角处，并且可以使用图像处理来提供具有所示的明显透视图的图像。除了图像14中的视觉信息之外，诸如时间戳和/或相机16的坐标和观看方向的元数据可以包括在传送图像14的数据流中。