[发明专利]一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置在审
| 申请号： | 201811312269.8 | 申请日： | 2018-11-06 |
| 公开（公告）号： | CN109249375A | 公开（公告）日： | 2019-01-22 |
| 发明（设计）人： | 裴永臣;徐龙;瞿川;赵儒仕;李皓 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | B25J7/00 | 分类号： | B25J7/00;B25J9/10;B25J9/16;B25J13/00;B25J13/08;B25J19/00 |
| 代理公司： | 苏州创策知识产权代理有限公司 32322 | 代理人： | 董学文 |
| 地址： | 130025 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 双目摄像头 手动电压调节 操作空间 磁力驱动 控制装置 手动控制 六维 电磁线圈电压 图像处理技术 电磁铁铁芯 功率放大器 控制机器人 图像采集卡 档位开关 电磁线圈 动作生成 控制方式 散热风扇 实验过程 数据采集 位置规划 运动轨迹 运动状态 中计算机 计算机 控制卡 连接件 运送物 被控 旋钮 磁场 规划 | ||
1.一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)、数据采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有机玻璃板外箱体(6)、电磁线圈(7)、有机玻璃板箱盖(8)、电磁铁铁芯(9)、双目摄像头(12)、双目摄像头支架(13)、上部电磁线圈(14)、散热风扇(15)、LED照明灯(16)、有机玻璃圆柱筒操作空间(17)、有机玻璃板内箱体(18)、调平支座(20)、图像采集卡(21)等组成。
2.根据权利要求1所述的磁力驱动与控制装置，其特征在于：被控磁性微小机器人置于可更换的有机玻璃圆柱筒操作空间(17)内；由电源适配器(1)驱动散热风扇(15)进行散热，驱动LED照明灯(16)进行照明；双目摄像头(12)及图像采集卡(21)进行图像采集显示于计算机上。
3.根据权利要求1所述的磁力驱动与控制装置，其特征在于：手动控制时，电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)及功率放大器(4)驱动电磁线圈(7)和上部电磁线圈(14)产生磁场；调节手动电压调节装置(2)改变磁场控制磁性微小机器人运动；实验数据存储于计算机中。
4.根据权利要求1所述的磁力驱动与控制装置，其特征在于：自动控制时，通过计算机对磁性微小机器人执行任务进行规划；通过图像处理技术判断磁性微小机器人的运动状态、位置及姿态，生成下一步动作需要的各电磁线圈(7)和上部电磁线圈(14)的电压值；通过计算机输出电压信号至数据采集/控制卡(3)改变各电磁线圈(7)和(14)的电压值，调节磁场控制磁性微小机器人运动。
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