[发明专利]使用悬架位移数据确定横摇角和倾斜角

权利要求书

1.一种移动设备，包括：

主体，可操作地连接到多个车轮，所述多个车轮定位在限定倾斜角β的倾斜表面上；

悬架系统，可操作地连接到所述多个车轮，并且具有至少一个悬架传感器，所述悬架传感器配置成提供悬架位移数据；

控制器，与所述至少一个悬架传感器通信，并具有处理器和记录指令的有形非暂时性存储器，所述处理器执行所述指令使得所述控制器：

从所述至少一个悬架传感器获得所述悬架位移数据；

获得多个预定参数、横摆角速度r和纵向速度V_x，所述多个预定参数包括第一因子A和第二因子B；

至少部分地基于所述悬架位移数据确定横摇角；

至少部分地基于所述横摇角、所述横摆角速度r、所述纵向速度V_x和所述多个预定参数确定所述倾斜角β；和

部分地基于所述横摇角和所述倾斜角β中的至少一个来控制所述设备的操作，其中：

所述第一因子A至少部分地基于选定的倾斜角β_s和对应于所述选定的倾斜角的选定的横摇角，使得；并且

所述选定的倾斜角β_s在0到15度之间，包括0和15度，

其中：

所述第二因子B至少部分地基于所述第一因子A和重力常数g，使得；并且

当所述倾斜角β为零度时，r₀、和V_x0分别是所述横摆角速度、横摇角和纵向速度。

2.如权利要求1所述的设备，其中所述多个车轮包括第一车轮和第二车轮，并且还包括：

第一轴，可操作地连接所述第一车轮和所述第二车轮，所述多个预定参数包括部分地基于所述第一轴的第三因子C；

其中，所述悬架位移数据包括沿着所述主体的第一角z＝Z₁的z轴和所述第一车轮的中心z＝z_u1的各个坐标之间的第一位移ΔZ_LF，使得ΔZ_LF＝ -Z₁-z_u1；并且

其中，所述悬架位移数据包括沿着所述主体的第二角z＝Z₂的所述z轴和所述第二车轮的中心z＝z_u2的各个坐标之间的第二位移ΔZ_RF，使得ΔZ_RF＝ -Z₂-z_u2。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述横摇角限定为：

。

4.如权利要求2所述的设备，其中，所述多个车轮包括第三车轮和第四车轮，并且还包括：

第二轴，可操作地连接所述第三车轮和所述第四车轮，所述多个预定参数包括部分地基于所述第二轴的第四因子D；

其中，所述悬架位移数据包括沿着所述主体的第三角z＝Z₃的所述z轴和所述第三车轮的中心z＝z_u3的各个坐标之间的第三位移ΔZ_LR，使得ΔZ_LR＝ -Z₃-z_u3；并且

其中，所述悬架位移数据包括沿着所述主体的第四角z＝Z₄的所述z轴和所述第四车轮的中心z＝z_u4的各个坐标之间的第四位移ΔZ_RR，使得ΔZ_RR＝ -Z₄-z_u4。

5.如权利要求4所述的设备，其中，所述横摇角限定为：

。

6.如权利要求1所述的设备，其中：

所述多个预定参数包括偏航惯性矩I_zz、俯仰惯性矩I_yy、质量M和所述设备的总重心与所述设备的簧上部分的重心之间的距离Z_c；并且

所述倾斜角β基于所述横摇角、所述横摆角速度r、所述纵向速度V_x，所述多个预定参数和重力常数g，使得：

。