[发明专利]一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人

权利要求书

1.一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，包括均为履带式行走结构的前车段(1)和后车段(2)；所述的前车段(1)由前车架(11)、前车左前同步带轮(12)、前车右前同步带轮(13)、前车左后同步带轮(14)、前车右后同步带轮(15)、前车左同步带(16)和前车右同步带(17)组装构成；所述的后车段(2)由后车架(21)、后车左前同步带轮(22)、后车右前同步带轮(23)、后车左后同步带轮(24)、后车右后同步带轮(25)、后车左同步带(26)和后车右同步带(27)组装构成，其特征是：所述的前车段(1)的宽度小于后车段(2)的宽度，并且前车段(1)的前车左后同步带轮(14)位于后车段(2)的后车左前同步带轮(22)的内侧，前车段(1)的前车右后同步带轮(15)位于后车段(2)的后车右前同步带轮(23)的内侧；所述的后车架(21)上安装有由花键轴(31)和用于驱动花键轴(31)旋转的电动机(32)构成的动力输出机构；所述的花键轴(31)配设有偏转离合机构；所述的偏转离合机构包括利用离合实现后车段(2)直线行走和爬壁机器人转向功能的后车偏转离合机构以及利用离合实现前车段(1)直线行走和爬壁机器人壁面过渡功能的前车偏转离合机构；所述的前车左同步带(16)、前车右同步带(17)、后车左同步带(26)和后车右同步带(27)上均等间隔地安装有用于使爬壁机器人能吸附在钢铁壁面上的永磁铁(9)；所述前车架(11)与后车架(21)之间连接有用于使前车段(1)能相对后车段(2)维持一定偏转角度以完成爬壁机器人在不同夹角壁面上过渡行走的定位机构(6)；所述的定位机构(6)维持的偏转角度相对于水平面以设定的弧度角递增或递减，所述的后车架(21)上安装有用于对钢铁进行探测的探头(C)；所述的后车偏转离合机构由第一花键齿轮(411)、第一内齿轮(412)、第一离合电机(413)、第一螺杆(414)、第一拨叉(415)、第二花键齿轮(421)、第二内齿轮(422)、第二离合电机(423)、第二螺杆(424)和第二拨叉(425)组成；所述的第一离合电机(413)固定安装在后车架(21)的左端，所述的第一螺杆(414)与第一离合电机(413)的动力输出轴固定相连接，所述的第一拨叉(415)的尾端与第一螺杆(414)螺纹驱动相连接，所述的第一内齿轮(412)固定安装在后车左前同步带轮(22)中，所述的第一花键齿轮(411)能左右滑动地套装在花键轴(31)位于后车左前同步带轮(22)和前车左后同步带轮(14)间的轴段上，所述的第一拨叉(415)的前端卡装在第一花键齿轮(411)的拨叉槽(D)中；所述的第二离合电机(423)固定在后车架(21)的右端，所述的第二螺杆(424)与第二离合电机(423)的动力输出轴固定相连接，所述的第二拨叉(425)的尾端与第二螺杆(424)螺纹驱动相连接，所述的第二内齿轮(422)固定安装在后车右前同步带轮(23)中，所述的第二花键齿轮(421)能左右滑动地套装在花键轴(31)位于后车右前同步带轮(23)和前车右后同步带轮(15)间的轴段上，所述的第二拨叉(425)的前端卡装在第二花键齿轮(421)的拨叉槽(D)中。

2.根据权利要求1所述的一种具备壁面过渡功能的爬壁机器人，其特征是：所述的前车架(11)上在相对靠近前端处横向转动地安装有前轮轴(18)，所述的前车左前同步带轮(12)通过前车平键(A)固定安装在前轮轴(18)的左端，所述的前车右前同步带轮(13)通过前车平键(A)固定安装在前轮轴(18)的右端，所述的前车左后同步带轮(14)和前车右后同步带轮(15)均转动地安装在花键轴(31)上， 所述的前车左同步带(16)闭环式的与前车左前同步带轮(12)和前车左后同步带轮(14)相啮合；所述的前车右同步带(17)闭环式的与前车右前同步带轮(13)和前车右后同步带轮(15)相啮合。