[发明专利]地形测绘方法、装置、飞行平台、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种地形测绘方法，所述方法包括：

接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；

从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；

根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制点包括：高程控制点和水平控制点；

从所述点云数据中获取预设数量的控制点，包括：

获取所述点云数据中的高程起伏点，从所述高程起伏点中获取预设数量的所述高程控制点；

以及，获取所述点云数据中各个点数据的折射率，确定所述点数据中折射率高的水平点；

从所述水平点中获取预设数量的所述水平控制点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据，包括：

获取所述点云数据中对应于所述控制点的三维坐标属性，根据所述三维坐标属性对所述控制点进行标记，得到所述控制点的控制点数据。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，包括：

根据所述对应关系，确定所述控制点对应于所述影像数据的标记位置；

根据所述控制点数据，对所述标记位置进行融合，得到融合后的影像数据。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图，包括：

提取所述融合后的影像数据中的特征点；

根据所述高程控制点的高程控制点数据、所述水平控制点的水平控制点数据以及所述特征点，利用预先设置的空中三角测量算法，得到所述特征点的特征点数据；

根据所述特征点数据，渲染得到所述地形测绘图。

6.根据权利要求1至5任一项所述的方法，其特征在于，还包括：

获取所述飞行平台发送的姿态信息；

所述建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系，包括：

根据所述姿态信息和预先设置的相机参数，分别对所述影像数据和所述点云数据进行修正，得到修正影像数据和修正点云数据；

建立所述修正影像数据和所述修正点云数据的对应关系。

7.一种地形测绘装置，其特征在于，所述装置包括：

接收模块，用于接收飞行平台发送的待测区域的影像数据和待测区域的点云数据，建立所述影像数据与所述点云数据的对应关系；

控制点选择模块，用于从所述点云数据中获取预设数量的控制点，根据所述控制点对应所述点云数据中点数据的属性，确定所述控制点的控制点数据；

测绘模块，用于根据所述对应关系，将所述控制点数据与所述影像数据进行融合，根据融合后的影像数据得到待测区域的地形测绘图。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述控制点包括：高程控制点和水平控制点；

所述控制点选择模块还用于从所述点云数据中获取预设数量的控制点，包括：获取所述点云数据中的高程起伏点，从所述高程起伏点中获取预设数量的所述高程控制点；以及，获取所述点云数据中各个点数据的折射率，确定所述点数据中折射率高的水平点；从所述水平点中获取预设数量的所述水平控制点。

9.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的方法的步骤。